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公开(公告)号：CN113920134A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111137710.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
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公开(公告)号：CN113920134B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202111137710.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
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公开(公告)号：CN114952870B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210902349.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于高频接触物体消毒的四轴机械臂运动控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；将空间坐标通过运动学逆解由笛卡尔坐标转到机械臂坐标系得出机械臂各轴角度；将目标位置各轴角度与当前角度作差求出各轴转角，将各轴转角转换成电机转角，根据电机转角大小按比例分配电机转速；进行运动学正解估计机械臂末端的笛卡尔坐标，比较笛卡尔坐标在水平面上的投影是否越过障碍物点构成的约束，如果是，则判断机械臂在运动过程中会碰到障碍物，进行路径规划以规避障碍物；否则，直接根据逆解出的各轴转角控制机械臂到达目标位置进行消毒；本发明实现了四轴机械臂的更精准控制，进而保证了高频接触物体的消杀精度和效率。
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公开(公告)号：CN115752507A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211424882.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码导航的在线单舵轮AGV参数标定方法及系统，根据获取的AGV相对于二维码的位姿以及二维码的编号，得到根据二维码得到的第一位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到根据轮式里程计得到的第二位姿增量；根据两次检测到二维码时的时间戳对激光雷达数据进行插值，得到根据激光雷达计得到的第三位姿增量；根据第一位姿增量和第二位姿增量进行内参标定，根据第一位姿增量和第三位姿增量进行外参标定；本发明结合利用二维码获取的AGV位姿增量进行内外参标定，相比单纯使用激光雷达获取的位姿增量进行标定的策略，准确率更高。
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公开(公告)号：CN114952870A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210902349.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于高频接触物体消毒的四轴机械臂运动控制方法及系统，属于机器人控制技术领域；将空间坐标通过运动学逆解由笛卡尔坐标转到机械臂坐标系得出机械臂各轴角度；将目标位置各轴角度与当前角度作差求出各轴转角，将各轴转角转换成电机转角，根据电机转角大小按比例分配电机转速；进行运动学正解估计机械臂末端的笛卡尔坐标，比较笛卡尔坐标在水平面上的投影是否越过障碍物点构成的约束，如果是，则判断机械臂在运动过程中会碰到障碍物，进行路径规划以规避障碍物；否则，直接根据逆解出的各轴转角控制机械臂到达目标位置进行消毒；本发明实现了四轴机械臂的更精准控制，进而保证了高频接触物体的消杀精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115600118A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211503334.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司(CN)
Abstract: 本发明提供了一种基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统，属于采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测技术领域，解决了目前托盘腿识别精度低的问题；本发明采用相邻点夹角聚类算法对获取的激光点云数据进行聚类，进而得到有效聚类；任选N个有效聚类的聚类中心点，计算N个聚类中心点的几何中心位置，依次计算几何中心位置到各个聚类中心点的欧式距离，根据欧氏距离最大值与欧式距离最小值的差值，得到各托盘腿对应的聚类中心点，根据各托盘腿对应的聚类中心点位置得到托盘腿识别结果；本发明可以在有障碍物的环境下，准确高效的识别出托盘腿的位置，极大的提高了工厂环境下无人车运载货物时的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN115050018A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210537215.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06V20/64 , G06T7/80 , G06T7/70 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , A61L2/24 , A61L2/26
Abstract: 本发明提供了一种用于防疫机器人的门把手消杀控制方法及系统，属于防疫机器人控制技术领域，获取待检测的图像；根据获取的图像和预训练的SSD目标检测模型检测门把手，将第一个检测到的目标进行遮挡处理，继续进行当前图像的门把手，如继续检测到新的门把手，则继续遮挡处理，直至当前图像检测不到新的门把手；根据门把手的个数和像素坐标以及防疫机器人的机械臂和相机的标定参数，得到各个门把手的世界坐标，根据各个门把手的世界坐标得到防疫机器人的各轴关节角，根据各轴关节角控制机械臂动作以实现各个门把手的消杀；本发明在实现环境全面常规消杀的同时，通过对门把手的快速准确识别，实现了门把手的精准消杀。
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公开(公告)号：CN116840853A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310618135.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于激光雷达数据处理领域，提供了一种多线激光雷达拖尾点与离群点去除方法及系统。其中，多线激光雷达拖尾点与离群点去除方法包括获取多线激光雷达点云数据；依次计算每条雷达激光线上相邻的前后两个点，计算相邻两点形成的连线与多线激光雷达之间的夹角；将相邻两点形成的连线与多线激光雷达之间的夹角与夹角阈值进行判断，若前者不在夹角阈值范围内，则标记相邻两点中的第二个点为离散点或拖尾点；依次遍历每条雷达激光线上的点，将标记的点与其之后相邻的设定数量个点去除掉，得到预处理后的多线激光雷达点云数据，以用于多线激光雷达的定位与建图。
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公开(公告)号：CN115600118B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211503334.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于二维激光点云的托盘腿识别方法及系统，属于采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测技术领域，解决了目前托盘腿识别精度低的问题；本发明采用相邻点夹角聚类算法对获取的激光点云数据进行聚类，进而得到有效聚类；任选N个有效聚类的聚类中心点，计算N个聚类中心点的几何中心位置，依次计算几何中心位置到各个聚类中心点的欧式距离，根据欧氏距离最大值与欧式距离最小值的差值，得到各托盘腿对应的聚类中心点，根据各托盘腿对应的聚类中心点位置得到托盘腿识别结果；本发明可以在有障碍物的环境下，准确高效的识别出托盘腿的位置，极大的提高了工厂环境下无人车运载货物时的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN115993089B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202211405318.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
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