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公开(公告)号：CN113882383B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110944900.1
申请日：2021-08-17
申请人： 山东大学 , 山东大学(齐河)新材料与智能装备研究院
摘要： 本公开公开的一种滤震式钻孔灌注桩混凝土灌注高度控制装置及方法，包括：相连接的探杆、探测预警机构和信号接收装置；所述探测预警机构包括外筒和设置于外筒内的内筒，外筒的一端设置顶盖，内筒朝向顶盖的一端连接定位杆，内筒远离顶盖的一端设置内筒底网，顶盖朝向内筒的一端面上设置预警信号发生器，预警信号发生器和信号接收装置连接，内筒和定位杆能够在外筒内移动，使定位杆与预警信号发生器接触，触发预警信号发生器发出预警信号。实现了对灌注桩混凝土灌注高度的精确控制。
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公开(公告)号：CN113882383A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110944900.1
申请日：2021-08-17
申请人： 山东大学 , 山东大学(齐河)新材料与智能装备研究院
摘要： 本公开公开的一种滤震式钻孔灌注桩混凝土灌注高度控制装置及方法，包括：相连接的探杆、探测预警机构和信号接收装置；所述探测预警机构包括外筒和设置于外筒内的内筒，外筒的一端设置顶盖，内筒朝向顶盖的一端连接定位杆，内筒远离顶盖的一端设置内筒底网，顶盖朝向内筒的一端面上设置预警信号发生器，预警信号发生器和信号接收装置连接，内筒和定位杆能够在外筒内移动，使定位杆与预警信号发生器接触，触发预警信号发生器发出预警信号。实现了对灌注桩混凝土灌注高度的精确控制。
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公开(公告)号：CN118163083A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410493015.X
申请日：2024-04-23
摘要： 本发明涉及一种模块化丝传动连续体驱动装置及工作方法，包括驱动装置支架，呈圆柱形，其中一个端面用于与连续体连接，圆周外侧均匀布置至少一组驱动丝牵引模块；驱动丝牵引模块，包括连接在驱动电输出轴上的电机导轮，电机导轮通过第一传动丝带动大变速轮转动，大变速轮同轴连接小变速轮，小变速轮通过第二传动丝带动滑块沿水平方向运动，滑块连接第三传动丝的一端，第三传动丝的另一端穿过连续体内部的穿孔并与连续体的末端圆盘连接。
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公开(公告)号：CN114668494B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202210360215.9
申请日：2022-04-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的主操作手及手术机器人系统，包括基座和操作台，基座和操作台之间设置有至少三个沿圆周等间隔分布的操作机构，操作机构包括固定操作台的第一平行四边形连杆机构，第一平行四边形连杆机构与从动杆连接，从动杆通过万向铰组件与第二平行四边形连杆机构连接，第二平行四边形连杆机构连接有与基座固定的电机组件，以将操作台的运动转换为电机组件中电机输出轴的转动，电机的输出轴安装有转角检测元件，采用本发明的主操作手，操作台对电机的负载小。
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公开(公告)号：CN117138858A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311083084.5
申请日：2023-08-25
申请人： 山东大学
IPC分类号： B01L3/02
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服控制的液体自动注/吸装置及方法，包括：电动注/吸模组；视觉监测模块，用于获取移液管的图像，基于视觉监测模块得到移液管内的历史液面刻度位置；数据处理模块，用于基于历史液面刻度位置预测下一时刻液面刻度位置；通过下一时刻的移液管图像得到下一时刻的液面刻度位置，将下一时刻的液面刻度位置，与预测的下一时刻液面刻度位置作差，基于差值调整下一时刻的电机转速。本发明基于视觉监测方法和电机控制方法相结合，基于视觉监测到的图像数据对电机运行进行控制，不受环境和液体种类的影响，也不需要反复标定，实现了注/吸器从电动化到智能化升级。
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公开(公告)号：CN116908054A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310639605.4
申请日：2023-05-30
申请人： 山东大学
摘要： 本公开提供了一种细胞显微计数装置及计数方法，涉及细胞计数仪技术领域，包括细胞悬液显微成像装置以及夹持机构，所述细胞悬液显微成像装置包括壳体和内部显微成像装置，所述内部显微成像装置设置在所述壳体内，所述夹持机构设置在所述壳体的一端，所述壳体上端开设卡槽，用于插接适配样品载玻片；所述的内部显微成像装置依次设置有显微物镜、光源、光影板、电池组件，所述卡槽设置于显微物镜与光源之间，样品载玻片在插入卡槽内部时，所述显微物镜、样品载玻片以及光源三者同轴。本公开降低细胞计数仪对使用环境和操作人员的限制，提供操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN115740887A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211407629.9
申请日：2022-11-10
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种焊枪摆角机构、焊枪机构及焊接机器人，包括支撑件，支撑件包括呈L型分布的第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板设有第一驱动件，第一驱动件的输出轴与第一支撑板垂直，第一驱动件与第一弧形件的底端连接，第一弧形件的顶端与第二弧形件的顶端转动连接，第二弧形件的底端用于与焊枪转动连接，第二支撑板设有第二驱动件，第二驱动件的输出轴与第二支撑板垂直，第二驱动件与第三弧形件的一端固定，第三弧形件的另一端用于与焊枪转动连接，第三弧形件和第二弧形件用于与焊接连接的端部轴线相互垂直，本发明的摆角机构灵活度好，满足鱼鳞焊的需求。
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公开(公告)号：CN115089293A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210780332.0
申请日：2022-07-04
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种脊柱内镜手术机器人标定方法，包括以下步骤：利用标定装置标定双目相机，确定双目相机的内部参数、外部参数以及畸变参数；跟踪装置与刚体连接，刚体包括患者脊柱部位、机器人末端和脊柱内镜，利用双目相机跟踪跟踪装置并获取刚体位姿变化信息；将术前CT影像与脊柱内镜图像进行影像融合与配准，获取病变部位影像与实际物理病变区域的对应关系；根据双目相机所获取的刚体位姿信息与影像融合配准数据，定位到术区局部病变目标完成标定。能够有效实现手眼标定和刚体跟踪，提高脊柱内镜手术机器人的自动化程度，能够有效提高手术的精确度和稳定性，减少术中风险和术后并发症的发生，可以极大减少CT透视引导对医护人员的放射性损害。
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公开(公告)号：CN113040917B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110279799.2
申请日：2021-03-16
申请人： 山东大学
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及一种用于自然腔道的同心管手术机器人，包括丝杠，丝杠依次穿过第一载板、第二载板后其前端与第三载板固定连接，第一载板与外部框架固定，第二载板及第三载板与设置在外部框架的导向件滑动连接，第一载板的前侧面设有与丝杠连接的第一驱动机构，第二载板的前、后侧面分别设有第二驱动机构及第三驱动机构，第二驱动机构与丝杠连接，第三驱动机构与内管连接，第三载板设有与外管连接的第四驱动机构，内管穿过外管并伸出至外管外部，本发明的机器人体积小。
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公开(公告)号：CN114668494A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210360215.9
申请日：2022-04-07
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的主操作手及手术机器人系统，包括基座和操作台，基座和操作台之间设置有至少三个沿圆周等间隔分布的操作机构，操作机构包括固定操作台的第一平行四边形连杆机构，第一平行四边形连杆机构与从动杆连接，从动杆通过万向铰组件与第二平行四边形连杆机构连接，第二平行四边形连杆机构连接有与基座固定的电机组件，以将操作台的运动转换为电机组件中电机输出轴的转动，电机的输出轴安装有转角检测元件，采用本发明的主操作手，操作台对电机的负载小。
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