公开(公告)号：CN111402239B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202010187457.3

申请日：2020-03-17

申请人： 山东奥太电气有限公司

发明人： 张光先 ,  刘亚辉 ,  张一鹏 ,  张方义 ,  李昊 ,  张杰

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/66 ,  G06T7/187 ,  G06T7/136 ,  B23K26/044

摘要： 本发明公开了一种基于形态特征滤波的激光焊缝跟踪图像处理方法及系统，根据焊接时产生的弧光飞溅等噪声和焊缝图像中激光条纹的形态特征，设计了基于形态特征滤波的结构光焊缝跟踪图像处理算法。该算法在提取激光条纹中心线的同时，通过判定激光条纹中心线和激光条纹的形态特征，去除飞溅噪声干扰。结果表明，该方法抗干扰能力较强，耗时较少，能快速、准确的提取激光条纹中心线，从而能更精确的进行焊缝特征点的选取。

公开(公告)号：CN115709331A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211475125.0

申请日：2022-11-23

申请人： 山东大学 ,  山东奥太电气有限公司

发明人： 张伟 ,  程吉禹 ,  魏鹏坤 ,  宋然 ,  张光先 ,  杨硕 ,  张一鹏 ,  王军峰 ,  李昊 ,  张秀珊

IPC分类号： B23K26/044 ,  B23K26/08 ,  B23K26/70 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。

公开(公告)号：CN111402239A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010187457.3

申请日：2020-03-17

申请人： 山东奥太电气有限公司

发明人： 张光先 ,  刘亚辉 ,  张一鹏 ,  张方义 ,  李昊 ,  张杰

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/66 ,  G06T7/187 ,  G06T7/136 ,  B23K26/044

摘要： 本发明公开了一种基于形态特征滤波的激光焊缝跟踪图像处理方法及系统，根据焊接时产生的弧光飞溅等噪声和焊缝图像中激光条纹的形态特征，设计了基于形态特征滤波的结构光焊缝跟踪图像处理算法。该算法在提取激光条纹中心线的同时，通过判定激光条纹中心线和激光条纹的形态特征，去除飞溅噪声干扰。结果表明，该方法抗干扰能力较强，耗时较少，能快速、准确的提取激光条纹中心线，从而能更精确的进行焊缝特征点的选取。

公开(公告)号：CN115709331B

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202211475125.0

申请日：2022-11-23

申请人： 山东大学 ,  山东奥太电气有限公司

发明人： 张伟 ,  程吉禹 ,  魏鹏坤 ,  宋然 ,  张光先 ,  杨硕 ,  张一鹏 ,  王军峰 ,  李昊 ,  张秀珊

IPC分类号： B23K26/044 ,  B23K26/08 ,  B23K26/70 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的焊接机器人全自主视觉引导方法及系统，包括：获取焊接工件RGB图像和深度信息，利用训练好的目标检测模型，得到图片中所有焊缝以及焊点的二维位置信息，结合深度信息，得到图片中所有焊缝以及焊点的三维空间坐标；基于所有焊缝的三维空间坐标计算最优的焊接顺序，并寻找最短的无碰撞路径；基于得到的焊接顺序和路径，结合焊缝的三维空间坐标，进行焊接机器人焊接位姿初步调整；激光焊缝跟踪器找到焊缝后，利用激光焊缝跟踪器上返回的距离信息，对焊接机器人位姿进行精细调整。本发明基于图像识别方法识别所有焊缝的位置，识别准确度提高，保证了焊缝检测结果的可靠性，避免错检、漏检的情况发生。