公开(公告)号：CN119188733A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411250850.7

申请日：2024-09-06

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  高玉明 ,  牟浩然 ,  邱俊烨 ,  王一帆 ,  刘海华 ,  魏仲慧 ,  吕桂坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种同轴绳驱机器人具身避障方法及系统、计算机存储介质，用实现同轴绳驱机器人的运动避障，有利于同轴绳驱机器人完成各种任务，如口腔检查等。其中方法如下：首先，结合模拟退火和调整因子，对人工势场函数进行优化，在实现末端轨迹避障的同时解决了人工势场局部极小值和不可达目标点的问题；其次在建立的多节点运动学模型的基础上，对梯度投影法进行了优化，在实现整臂避障的同时解决了传感信息有限的整臂避障问题。该方法既能保证机器人末端达到目标点的同时不与障碍物发生碰撞，又能保证机器人整臂在受限空间内不与障碍物发生碰撞。

公开(公告)号：CN119897849A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510030954.5

申请日：2025-01-09

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  周铂然 ,  李玉霞 ,  牟浩然 ,  王芃瑞 ,  吕浩 ,  李子轩 ,  赵顺

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提出了同轴绳驱机器人的平面三圆弧构型规划方法及系统、计算机存储介质。该方法通过将同轴绳驱机器人进行参数化处理，将同轴绳驱机器人的几个特殊点定义为近端控制点、远端控制点、关键控制点、自由控制点和连接控制点，而后给定近端控制点与远端控制点的位置坐标和对应的切矢方向以及曲率圆的圆心坐标，进而求解C型、S型和双S型的整臂构型。结果表明，该方法能够给出合理的运动学逆解和构型规划，并且平面三圆弧构型规划方法的计算效率高。因此该方法在实时控制上具有明显的优势。

公开(公告)号：CN119077746A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411512911.2

申请日：2024-10-28

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  魏仲慧 ,  牟浩然 ,  邱俊烨 ,  王一帆 ,  刘海华 ,  高玉明 ,  吕桂坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于FABRIK的刚柔组合机械臂运动规划方法及系统、计算机存储介质。其中方法如下：首先对刚柔串联机械臂进行等效简化，得到等效简化臂，计算等效简化后关节位置和等效简化臂长度。计算等效简化臂的总长度和基座与目标间的距离，通过比较二者的大小判断机械臂能否达到目标，如果目标在可达范围内，进行FABRIK迭代程序。FABRIK迭代算法首先从末端向基座执行，通过连杆长度确认关节新位置，再从基座向末端执行器迭代以确认第一个关节新位置并作为初始位置。通过多次迭代使末端执行器更接近目标，在迭代过程中需考虑等效简化臂的关节极限回避和障碍物回避。如果连杆总长度大于目标距离或末端执行器足够接近目标则终止FABRIK迭代，最后求解出刚柔串联机械臂的运动学参数。