公开(公告)号：CN119188733A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411250850.7

申请日：2024-09-06

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  高玉明 ,  牟浩然 ,  邱俊烨 ,  王一帆 ,  刘海华 ,  魏仲慧 ,  吕桂坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种同轴绳驱机器人具身避障方法及系统、计算机存储介质，用实现同轴绳驱机器人的运动避障，有利于同轴绳驱机器人完成各种任务，如口腔检查等。其中方法如下：首先，结合模拟退火和调整因子，对人工势场函数进行优化，在实现末端轨迹避障的同时解决了人工势场局部极小值和不可达目标点的问题；其次在建立的多节点运动学模型的基础上，对梯度投影法进行了优化，在实现整臂避障的同时解决了传感信息有限的整臂避障问题。该方法既能保证机器人末端达到目标点的同时不与障碍物发生碰撞，又能保证机器人整臂在受限空间内不与障碍物发生碰撞。

公开(公告)号：CN116652954A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310697176.6

申请日：2023-06-13

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  吕浩 ,  唐阳璞 ,  张辉 ,  邱俊烨 ,  李璐帆 ,  贾利慧 ,  高名旺

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提出了一种用于同轴绳驱机械臂的双圆弧拟合方法及系统、计算机存储介质。该方法通过优化末端切线，可以实现末端切线变化与同轴绳驱机械臂构型同步调整。通过改变双圆弧起点的位置，可以实现同轴绳驱机械臂工作关节数为整数。通过改变同轴绳驱机械臂比例系数，可以调整双圆弧各弧段的比例和同轴绳驱机械臂构型。结果表明，该方法能够解决末端实际轨迹和规划轨迹偏差大且有跳跃现象的问题，提高了同轴绳驱机械臂控制的精度且双圆弧拟合算法规划与实际偏差较小。因此该方法在实时控制上具有明显的优势。

公开(公告)号：CN119077746A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411512911.2

申请日：2024-10-28

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  魏仲慧 ,  牟浩然 ,  邱俊烨 ,  王一帆 ,  刘海华 ,  高玉明 ,  吕桂坤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于FABRIK的刚柔组合机械臂运动规划方法及系统、计算机存储介质。其中方法如下：首先对刚柔串联机械臂进行等效简化，得到等效简化臂，计算等效简化后关节位置和等效简化臂长度。计算等效简化臂的总长度和基座与目标间的距离，通过比较二者的大小判断机械臂能否达到目标，如果目标在可达范围内，进行FABRIK迭代程序。FABRIK迭代算法首先从末端向基座执行，通过连杆长度确认关节新位置，再从基座向末端执行器迭代以确认第一个关节新位置并作为初始位置。通过多次迭代使末端执行器更接近目标，在迭代过程中需考虑等效简化臂的关节极限回避和障碍物回避。如果连杆总长度大于目标距离或末端执行器足够接近目标则终止FABRIK迭代，最后求解出刚柔串联机械臂的运动学参数。

公开(公告)号：CN116819965A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310767616.0

申请日：2023-06-27

Applicant: 山东理工大学

Inventor： 牟宗高 ,  高玉明 ,  张辉 ,  唐阳璞 ,  李璐帆 ,  邱俊烨 ,  贾利慧 ,  高名旺

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法与系统，计算机存储介质。本发明以绳驱机器人工作安全性和有效性为指标设计多传感器融合控制系统，其中方法如下：采集绳驱机器人工作时的薄膜压力传感器的压力信号和绳索拉力等效的末端力信号；运用卡尔曼滤波进行两组力信号的融合；根据融合后的决策力信号通过阻抗控制实现绳驱机器人力柔顺控制。本发明公开的基于多传感器融合的绳驱机器人力柔顺控制方法实现了绳驱机器人在狭窄环境的力感知及力控制，为力柔顺控制方法提供了一种安全高效的解决途径。