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公开(公告)号：CN103112015A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310034226.9
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明涉及一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法，该方法可以应用于基于位置的视觉伺服系统中，实时为系统提供操作物的位置和姿态信息，方法运算时间短，精度高，能适应室内室外等不同光照条件，为工业机器人在非结构化环境内的使用提供技术支撑。其步骤如下：步骤1，初始化操作，将左右相机和操作物初始进行标定，然后利用左右相机获取图像数据；步骤2，利用图像采集过程中前后两帧图像的对运动的操作物进行跟踪；步骤3，通过卡尔曼滤波平滑前后两帧图像中操作物跟踪窗口的变化；步骤4，采用图像数据降维方式，从而降低数据处理的维数；步骤5，计算操作物的立体位置和姿态，并将数据反馈给机器人伺服控制系统实现伺服控制。
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公开(公告)号：CN103085054B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310032246.2
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种带电抢修机器人主从式液压力反馈机械臂控制系统及方法，它处理速度快、成本低、性能稳定可靠。手持终端包括微处理器I，与人机接口单元和嵌入式主手控制器相连；嵌入式主手控制器包括微处理器II，通过串口与微处理器I连接，微处理器II与A/D转换器I、无线模块I连接，A/D转换器I与电位器连接；微处理器II通过马达驱动器驱动力矩马达；无线模块II与无线模块I通信；微处理器III与A/D转换器II、电位器连接；同时微处理器III还与D/A转换器连接，D/A转换器与液压放大器连接，液压放大器与若干伺服阀连接，每个伺服阀的进回油口安装有压力传感器，压力传感器与微处理器III连接；各伺服阀与相应液压缸连接，液压缸输出轴与机械臂连接。
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公开(公告)号：CN103056866B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310033165.4
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站带电作业机器人，控制系统全部通过无线进行信号传递，从而提高作业人员的操作安全性能。它包括工作机和远程遥控指挥车，工作机主要由动力系统、执行机构、液压控制系统和操控系统组成，执行机构主要由行走机构、回转平台、多节绝缘臂组成的升降平台、六自由度液压机械臂构成，回转平台安装在行走机构上，升降平台与回转平台连接，六自由度液压机械臂与升降平台连接；液压控制系统包括液压泵，它与动力系统连接，液压泵还与行走机构上的油箱连接，液压泵通过分配阀分别与下部电磁换向阀A组、中央转换接头、上装电磁换向阀B组、机械臂液压伺服阀C组及各节绝缘臂驱动油缸和旋转马达连接。
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公开(公告)号：CN103111996B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310033113.7
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站带电作业机器人绝缘防护系统，以提高作业人员的操作安全性能。它包括工作机和遥控指挥车；工作机上设有回转平台，回转平台上设有多节绝缘臂，在各节绝缘臂上设有相应的液压驱动机构，最前端的绝缘臂与机器人绝缘作业平台连接，该平台设有进行操作的机械手爪装置，两者上还设有设备及线路相间绝缘装置；机械手爪装置的液压伺服驱动控制箱设有系统配套布置绝缘装置；遥控指挥车与控制装置无线通信，控制装置控制工作机的行走，并通过液压驱动机构控制各绝缘臂的动作，控制装置还通过伺服控制元件控制机械手爪装置的动作；遮蔽工具绝缘防护装置设置在绝缘臂操作区附近可能在作业中碰到的线路或设备上。
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公开(公告)号：CN103085084A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310033112.2
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种用于高压带电作业机器人的视觉系统，它包括操作端，所述操作端包括左机械臂和右机械臂，左机械臂和右机械臂均安装在绝缘斗上，在左机械臂上安装有左立体摄像机和左立体相机，在右机械臂上安装有右立体摄像机和右立体相机；在绝缘斗的前侧设有可见光摄像机I，在绝缘斗后侧设有摄像机支柱，在支柱的顶端设有可见光摄像机II；左立体摄像机、右立体摄像机、左立体相机、右立体相机、可见光摄像机I和可见光摄像机II均与地面遥控端连接，并公开了一种工作方法，采用本发明可以使操作人员彻底摆脱高空、高危的工作环境，降低劳动强度，大大提高工作安全性，实现对被操作物体位置和姿态的自动识别，提高作业的自动化、智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103056883A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310011226.7
申请日：2013-01-11
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种双机械臂协调控制系统，包括控制键盘、主操纵手、显示器、主控制柜、两个从控制柜，本发明通过采集键盘与主操纵手的脉冲数据，以指令形式发送给下位机，从而完成对两个机械臂的运动控制。主控制柜的工控机是连接主操纵手的计算机，通过串口和控制机械臂的从控制柜的工控机进行通讯，发出运动指令。从控制柜的工控机根据主控制柜的工控机的运动指令对机械臂的运动进行规划。本发明利用联接在其末端的夹持手、专用工具，代替人的手臂完成10KV线路带电作业频率较高的带电断线、带电接线、带电更换跌落保险等任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证。
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公开(公告)号：CN103085055B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310032707.6
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明涉及一种带电抢修机器人位置反馈主手系统，它采用位置、力伺服双闭环控制方式，控制精度高、实时性好、性能稳定可靠、操作更加方便，满足高压带电机器人作业任务的要求。它包括手持终端、主手控制器以及机械臂控制器；手持终端包括微处理器I，它分别与液晶模块、键盘连接；主手控制器采用微处理器II和微处理器III，微处理器II通过串口与微处理器I连接，通过双口RAM与微处理器III连接，微处理器II还与A/D转换器I、无线模块I相连，A/D转换器I与主手的电位器连接，无线模块I与无线模块II通信，无线模块II与机械臂控制器连接；微处理器III与运动控制器连接，运动控制器与马达驱动器连接，马达驱动器驱动主手的力矩马达。
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公开(公告)号：CN103056883B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310011226.7
申请日：2013-01-11
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种双机械臂协调控制系统，包括控制键盘、主操纵手、显示器、主控制柜、两个从控制柜，本发明通过采集键盘与主操纵手的脉冲数据，以指令形式发送给下位机，从而完成对两个机械臂的运动控制。主控制柜的工控机是连接主操纵手的计算机，通过串口和控制机械臂的从控制柜的工控机进行通讯，发出运动指令。从控制柜的工控机根据主控制柜的工控机的运动指令对机械臂的运动进行规划。本发明利用联接在其末端的夹持手、专用工具，代替人的手臂完成10KV线路带电作业频率较高的带电断线、带电接线、带电更换跌落保险等任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证。
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公开(公告)号：CN103112015B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310034226.9
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明涉及一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法，该方法可以应用于基于位置的视觉伺服系统中，实时为系统提供操作物的位置和姿态信息，方法运算时间短，精度高，能适应室内室外等不同光照条件，为工业机器人在非结构化环境内的使用提供技术支撑。其步骤如下：步骤1，初始化操作，将左右相机和操作物初始进行标定，然后利用左右相机获取图像数据；步骤2，利用图像采集过程中前后两帧图像的对运动的操作物进行跟踪；步骤3，通过卡尔曼滤波平滑前后两帧图像中操作物跟踪窗口的变化；步骤4，采用图像数据降维方式，从而降低数据处理的维数；步骤5，计算操作物的立体位置和姿态，并将数据反馈给机器人伺服控制系统实现伺服控制。
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公开(公告)号：CN103085084B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310033112.2
申请日：2013-01-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种用于高压带电作业机器人的视觉系统，它包括操作端，所述操作端包括左机械臂和右机械臂，左机械臂和右机械臂均安装在绝缘斗上，在左机械臂上安装有左立体摄像机和左立体相机，在右机械臂上安装有右立体摄像机和右立体相机；在绝缘斗的前侧设有可见光摄像机I，在绝缘斗后侧设有摄像机支柱，在支柱的顶端设有可见光摄像机II；左立体摄像机、右立体摄像机、左立体相机、右立体相机、可见光摄像机I和可见光摄像机II均与地面遥控端连接，并公开了一种工作方法，采用本发明可以使操作人员彻底摆脱高空、高危的工作环境，降低劳动强度，大大提高工作安全性，实现对被操作物体位置和姿态的自动识别，提高作业的自动化、智能化水平。
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