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公开(公告)号：CN103196471B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310138933.2
申请日：2013-04-19
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人的模块化关节位移传感器，是将机械转动转换成电压信号输出，从而为自动化设备提供位置和速度反馈。具有可承受大的轴向、径向载荷，结构紧凑、重量轻，尺寸小，性能可靠等优点。它包括一侧开口的壳体以及通过轴承固定于壳体开口处的输出轴，轴承包括轴承座和轴承盖，壳体和输出轴两者任一固定于机架上，另一固定于旋转部件上，壳体的内部安装线性电位计，线性电位计的电位计轴穿过轴承座卡在输出轴内，输出轴与电位计轴的末端之间有间隙，保证电位计轴只承受扭矩不承受轴向或径向载荷；并且，固定于旋转部件上的壳体或输出轴带动电位计轴转动，从而将输出轴或壳体的转动转换成电信号。
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公开(公告)号：CN103056883B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310011226.7
申请日：2013-01-11
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种双机械臂协调控制系统，包括控制键盘、主操纵手、显示器、主控制柜、两个从控制柜，本发明通过采集键盘与主操纵手的脉冲数据，以指令形式发送给下位机，从而完成对两个机械臂的运动控制。主控制柜的工控机是连接主操纵手的计算机，通过串口和控制机械臂的从控制柜的工控机进行通讯，发出运动指令。从控制柜的工控机根据主控制柜的工控机的运动指令对机械臂的运动进行规划。本发明利用联接在其末端的夹持手、专用工具，代替人的手臂完成10KV线路带电作业频率较高的带电断线、带电接线、带电更换跌落保险等任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证。
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公开(公告)号：CN102717778B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210222438.5
申请日：2012-06-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种电动乘用车底盘电池更换系统，包括快换机器人、换电平台、中转平台、后台监控系统、堆垛机和充电架，中转平台、堆垛机和充电架均设置于换电平台一侧；快换机器人设置于换电平台和中转平台之间，换电平台上能够通过电动乘用车，电动乘用车上设有与快换机器人所托电池箱相对应的锁止机构；后台监控系统通过工业以太网分别与快换机器人和堆垛机相连。同时本发明还公开了该系统的使用方法。换电平台机械定位机构简单，定位准确，且造价低廉；液压举升机构运用到快换机器人中，整个更换过程可靠稳定，同时有效缩减更换设备的尺寸，节省更换系统实际占地面积；中转平台作为快换机器人和堆垛机电池更换的交互纽带，进一步缩短了电池更换所耗费的时间。
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公开(公告)号：CN103170961A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310138162.7
申请日：2013-04-19
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化主从操作机械臂控制主手，包括操作手柄、控制盒、小臂连杆、大臂连杆、关节传感器，关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，关节传感器、按钮通过线缆与控制盒连接，控制盒与与从机械臂通讯，操作手柄与六轴关节传感器的输入轴Ⅵ连接，六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴Ⅴ连接，五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴Ⅲ连接，三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴Ⅱ连接，整个主手安装在一轴关节传感器上。主手采用模块化设计，满足主从控制要求，减少设计制造的难度与成本。
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公开(公告)号：CN103196471A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310138933.2
申请日：2013-04-19
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人的模块化关节位移传感器，是将机械转动转换成电压信号输出，从而为自动化设备提供位置和速度反馈。具有可承受大的轴向、径向载荷，结构紧凑、重量轻，尺寸小，性能可靠等优点。它包括一侧开口的壳体以及通过轴承固定于壳体开口处的输出轴，轴承包括轴承座和轴承盖，壳体和输出轴两者任一固定于机架上，另一固定于旋转部件上，壳体的内部安装线性电位计，线性电位计的电位计轴穿过轴承座卡在输出轴内，输出轴与电位计轴的末端之间有间隙，保证电位计轴只承受扭矩不承受轴向或径向载荷；并且，固定于旋转部件上的壳体或输出轴带动电位计轴转动，从而将输出轴或壳体的转动转换成电信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103170961B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310138162.7
申请日：2013-04-19
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化主从操作机械臂控制主手，包括操作手柄、控制盒、小臂连杆、大臂连杆、关节传感器，关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，关节传感器、按钮通过线缆与控制盒连接，控制盒与从机械臂通讯，操作手柄与六轴关节传感器的输入轴Ⅵ连接，六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴Ⅴ连接，五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴Ⅲ连接，三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴Ⅱ连接，整个主手安装在一轴关节传感器上。主手采用模块化设计，满足主从控制要求，减少设计制造的难度与成本。
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公开(公告)号：CN103056883A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310011226.7
申请日：2013-01-11
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种双机械臂协调控制系统，包括控制键盘、主操纵手、显示器、主控制柜、两个从控制柜，本发明通过采集键盘与主操纵手的脉冲数据，以指令形式发送给下位机，从而完成对两个机械臂的运动控制。主控制柜的工控机是连接主操纵手的计算机，通过串口和控制机械臂的从控制柜的工控机进行通讯，发出运动指令。从控制柜的工控机根据主控制柜的工控机的运动指令对机械臂的运动进行规划。本发明利用联接在其末端的夹持手、专用工具，代替人的手臂完成10KV线路带电作业频率较高的带电断线、带电接线、带电更换跌落保险等任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证。
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公开(公告)号：CN102717778A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210222438.5
申请日：2012-06-29
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种电动乘用车底盘电池更换系统，包括快换机器人、换电平台、中转平台、后台监控系统、堆垛机和充电架，中转平台、堆垛机和充电架均设置于换电平台一侧；快换机器人设置于换电平台和中转平台之间，换电平台上能够通过电动乘用车，电动乘用车上设有与快换机器人所托电池箱相对应的锁止机构；后台监控系统通过工业以太网分别与快换机器人和堆垛机相连。同时本发明还公开了该系统的使用方法。换电平台机械定位机构简单，定位准确，且造价低廉；液压举升机构运用到快换机器人中，整个更换过程可靠稳定，同时有效缩减更换设备的尺寸，节省更换系统实际占地面积；中转平台作为快换机器人和堆垛机电池更换的交互纽带，进一步缩短了电池更换所耗费的时间。
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公开(公告)号：CN203019366U
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201320015382.6
申请日：2013-01-11
Applicant: 山东电力集团公司电力科学研究院 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型公开了一种双机械臂协调控制系统，包括控制键盘、主操纵手、显示器、主控制柜、两个从控制柜，本实用新型通过采集键盘与主操纵手的脉冲数据，以指令形式发送给下位机，从而完成对两个机械臂的运动控制。主控制柜的工控机是连接主操纵手的计算机，通过串口和控制机械臂的从控制柜的工控机进行通讯，发出运动指令。从控制柜的工控机根据主控制柜的工控机的运动指令对机械臂的运动进行规划。本实用新型利用联接在其末端的夹持手、专用工具，代替人的手臂完成10KV线路带电作业频率较高的带电断线、带电接线、带电更换跌落保险等任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证。
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公开(公告)号：CN203210361U
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201320202969.8
申请日：2013-04-19
Applicant: 国家电网公司 , 山东电力集团公司电力科学研究院
IPC: B25J3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化主从操作机械臂控制主手，包括操作手柄、控制盒、小臂连杆、大臂连杆、关节传感器，关节传感器内置线性电位计，操作手柄上设有按钮，关节传感器、按钮通过线缆与控制盒连接，控制盒与与从机械臂通讯，操作手柄与六轴关节传感器的输入轴Ⅵ连接，六轴关节传感器的壳体与五轴关节传感器的输入轴Ⅴ连接，五轴关节传感器壳体与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端与四轴传感器连接，四轴传感器的壳体与三轴关节传感器的输入轴Ⅲ连接，三轴关节传感器的壳体与大臂连杆一端连接，大臂连杆的另一端与二轴关节传感器输入轴Ⅱ连接，整个主手安装在一轴关节传感器上。主手采用模块化设计，满足主从控制要求，减少设计制造的难度与成本。
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