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公开(公告)号：CN113705498B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111024200.7
申请日：2021-09-02
申请人： 山东省人工智能研究院 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC分类号： G06V20/20 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 一种基于分布传播图网络的车轮滑转状态预测方法，利用车辙图像对车轮滑转状态进行估计，能够有效利用视觉传感器获取的信息，避免了安装其他传感器造成的成本上升；利用深度学习完成视觉图像特征的提取，降低了传统图像处理特征工程的计算开销，采用分布传播图神经网络进行预测，解决了滑转状态下车辙图像样本数量少的问题。
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公开(公告)号：CN111158376B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010034979.X
申请日：2020-01-14
申请人： 山东省人工智能研究院 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种松软崎岖地形中摇杆摇臂式星球车轨迹跟踪协调控制方法，基于运动学和动力学分析设计基于三维运动学信息的动力学模型，然后基于此模型设计误差增广系统，并基于系统模型设计混合H2/H∞‑QP控制器，通过分层求解优化问题，得到整车控制输入和车轮控制输入，并通过速度模式下的力跟踪控制器来实现车轮转速控制输入的计算，最终通过该输入实现在轨迹跟踪的过程中保证跟踪误差稳定在可接受范围内的同时，协调分配各车轮的控制输入，降低同侧车轮之间的内力损耗。
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公开(公告)号：CN111158376A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010034979.X
申请日：2020-01-14
申请人： 山东省人工智能研究院 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种松软崎岖地形中摇杆摇臂式星球车轨迹跟踪协调控制方法，基于运动学和动力学分析设计基于三维运动学信息的动力学模型，然后基于此模型设计误差增广系统，并基于系统模型设计混合H2/H∞-QP控制器，通过分层求解优化问题，得到整车控制输入和车轮控制输入，并通过速度模式下的力跟踪控制器来实现车轮转速控制输入的计算，最终通过该输入实现在轨迹跟踪的过程中保证跟踪误差稳定在可接受范围内的同时，协调分配各车轮的控制输入，降低同侧车轮之间的内力损耗。
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公开(公告)号：CN111436926A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010257349.9
申请日：2020-04-03
申请人： 山东省人工智能研究院 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
IPC分类号： A61B5/0402 , A61B5/0472 , A61B5/00
摘要： 一种基于统计特征和卷积循环神经网络的房颤信号检测方法，通过对两种不同类型不同维度的特征进行融合，得到特征集，使用粒子群优化算法训练支持向量机，并使用带权重的支持向量机对心电信号进行分类，将统计特征和卷积循环神经网络结合起来，有效解决了目前房颤信号检测存在的问题，更加全面的概括了房颤信号的特征，提高了房颤限号检测的精确度。
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公开(公告)号：CN111419220A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010227774.3
申请日：2020-03-27
申请人： 山东省人工智能研究院 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心) , 山东大学齐鲁医院
摘要： 一种基于共振稀疏分解的十二导联心电信号房颤检测方法，根据房颤信号的特点，利用共振稀疏分解对心电信号进行处理，将分解出的低共振分量部分送入神经网络中进行训练，逐个导联训练后通过投票算法（Voting）将各训练模型得出的概率进行联合运算，得到最终的检测结果，用于房颤检测时无需额外手工提取其他特征，网络结构简单，缩短了运算时间，可以实现实时房颤信号检测。针对房颤信号中“P波消失，出现F波”的表现特点，以共振稀疏分解为基础，突出房颤信号特点，通过简单的神经网络结构，保准准确率的基础上减少了运算时间。
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公开(公告)号：CN113705498A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111024200.7
申请日：2021-09-02
申请人： 山东省人工智能研究院 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
摘要： 一种基于分布传播图网络的车轮滑转状态预测方法，利用车辙图像对车轮滑转状态进行估计，能够有效利用视觉传感器获取的信息，避免了安装其他传感器造成的成本上升；利用深度学习完成视觉图像特征的提取，降低了传统图像处理特征工程的计算开销，采用分布传播图神经网络进行预测，解决了滑转状态下车辙图像样本数量少的问题。
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公开(公告)号：CN111436926B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010257349.9
申请日：2020-04-03
申请人： 山东省人工智能研究院 , 山东省计算中心(国家超级计算济南中心)
摘要： 一种基于统计特征和卷积循环神经网络的房颤信号检测方法，通过对两种不同类型不同维度的特征进行融合，得到特征集，使用粒子群优化算法训练支持向量机，并使用带权重的支持向量机对心电信号进行分类，将统计特征和卷积循环神经网络结合起来，有效解决了目前房颤信号检测存在的问题，更加全面的概括了房颤信号的特征，提高了房颤限号检测的精确度。
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公开(公告)号：CN114740703B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210407413.6
申请日：2022-04-18
申请人： 山东省人工智能研究院
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 一种基于闭环数据驱动的冗余驱动轮式机器人协调控制方法，通过构建闭环数据驱动优化框架，将模型学习、协调优化与驱动控制纳入到同一闭环框架中，基于标称动力学模型和实际数据构建包含不确定性的动力学模型，利用数据驱动模型实时更新动力学模型、协调优化问题的约束条件及不变Tube的计算，有效降低不确定性对协调优化过程的影响，降低控制方法的保守性，实现各车轮的控制输入的协调分配，降低同侧车轮之间的内力损耗。
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公开(公告)号：CN117372306A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311567496.6
申请日：2023-11-23
申请人： 山东省人工智能研究院
IPC分类号： G06T5/90 , G06T5/70 , G06T5/60 , G06T9/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/092
摘要： 一种基于双编码器的肺部医学影像增强方法，涉及图像处理技术领域，将强化编码结果和置信度增强结果输入到重建解码器中，得到图像增强结果、重建解码结果、置信度增强结果。通过交叉熵损失函数进行微调，得到最终的图像增强模型。有效的提高了图像增强的质量，充分利用预训练和微调的训练方式挖掘肺部医学影像的潜在语义信息，提高了肺部医学影像增强的质量和鲁棒性，适用于各种类型的肺部医学影像增强，解决了肺部医学影像增强的需求。
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公开(公告)号：CN116587278A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310654932.7
申请日：2023-06-05
申请人： 山东省人工智能研究院 , 齐鲁工业大学(山东省科学院)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种基于模型不确定性估计的机械臂强化学习控制方法，涉及机械臂控制技术领域，考虑到机械臂在建模时存在的不确定性因素，通过不确定性估计来构建机械臂的动力学模型。然后再利用基于机械臂不确定性估计模型的强化学习Dyna‑Q算法，通过与模型的交互产生的数据更新状态模型和奖励函数模型，从模型中获得大量虚拟数据，再利用真实数据与虚拟数据更新价值函数，从而能够高效的产生和利用经验，提高采样效率，选择最佳动作使得机械臂在执行任务中能够获得更优的策略。
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