公开(公告)号：CN116839469A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202211089823.7

申请日：2022-09-07

申请人： 山东科技大学 ,  北斗天地(北京)科技有限公司

发明人： 张坤 ,  孙政贤 ,  杨木易 ,  孟祥军 ,  杜明超 ,  田胜利 ,  黄梁松 ,  李玉霞 ,  丁超 ,  崔斌 ,  胡成军

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01B11/26 ,  G01C22/00 ,  G01B7/02 ,  G01B21/22 ,  E21D9/00 ,  E21D9/10

摘要： 本发明公开了一种跟随式掘进机位姿检测系统及位姿检测方法，涉及位姿识别检测技术领域，其包括辅助传感器、摄像头、激光标靶、牵引杆和激光平台，所述辅助传感器包括磁致伸缩位移传感器、角度传感器和里程计，分别用来检测截割头位姿和测量所走路程；所述激光平台、所述摄像头和所述激光标靶用来完成掘进机的位姿检测和截割头轨迹规划；所述牵引杆用来牵引所述激光平台跟随掘进机行进；在随动模式下，激光平台可以跟随掘进机前进；在工作模式下，激光平台可以自动调整自身位姿，具有进行掘进机位姿检测和为截割头轨迹规划辅助标点的作用，避免了激光类位姿检测方法需要频繁调整激光位置的问题。

公开(公告)号：CN115307658A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210956696.X

申请日：2022-08-10

申请人： 山东科技大学 ,  北斗天地(北京)科技有限公司

发明人： 黄梁松 ,  殷壮 ,  亓玉浩 ,  孟祥军 ,  刘亚 ,  张坤 ,  杜明超 ,  魏训涛 ,  胡成军 ,  胡安良 ,  李玉霞

IPC分类号： G01C25/00 ,  B08B1/00

摘要： 本发明涉及煤矿井下设备位姿检测领域，尤其涉及一种数字编码激光标靶除尘装置，旨在解决采掘作业过程中标靶激光接收器粘附的灰尘降低位姿解算精度的问题。该数字编码激光标靶除尘装置，在数字编码标靶的激光接收器上覆盖防反光亚克力防护罩，根据整体的清洁程度，通过除尘驱动装置带动除尘刷对防反光亚克力防护罩进行定期除尘，保持激光接收器表面没有灰尘遮挡，降低采掘设备作业过程中灰尘对标靶接收目标激光的影响，采掘工作过程中能够精确接收激光发射器发射的激光束，使其对于目标姿态的解算更加准确，提高工作的可靠性，保障位姿检测工作顺利进行。