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公开(公告)号：CN116188582A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310204989.7
申请日：2023-03-06
申请人： 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司 , 青岛伊唯特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于3D传感器的集装箱自动定位方法，包括以下步骤：101、将两个3D传感器分别安装于空箱堆高机的吊具两侧，获取集装箱两侧特征数据，包括锁孔数据、边缘数据；102、制作所选特征在标准位置的点云模型，采用基于主成分分析(PCA)粗配准与改进的迭代最近点(ICP)精配准的方法，获取集装箱两侧特征实时位置与标准位置在传感器坐标系下偏差。本发明基于3D传感器的集装箱自动定位方法，通过安装于堆高机吊具两侧的3D传感器获取集装箱相对吊具偏差，并通过相对标定的方式，获取3D传感器与吊具坐标系旋转矩阵，从而将偏差从传感器坐标系转换到吊具坐标系，方法易操作，准确性高，可帮助实现吊具对目标集装箱的定位。
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公开(公告)号：CN116385542A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310385113.7
申请日：2023-04-12
申请人： 青岛卓信通智能科技有限公司 , 青岛伊唯特智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及地标定位技术领域，具体为一种简单有效的地标定位方法，包括以下步骤：S1、使用单目相机获取地标实时图像；S2、基于高斯滤波与自适应对比度提升的方法，对图像进行预处理；S3、使用Canny边缘检测法获取地标边缘点集，通过图像检测技术的轮廓检测函数将边缘点拟合成粗略轮廓。本发明为由图像采集装置和图像处理算法组成的堆高机视觉系统，利用视觉系统捕获的地标实时位置信息与模板信息进行比较，反馈堆高机吊具所需的调整信息，最终实现对堆高机吊具位姿的精确控制；这种方法可以稳定、高效地实现港口集装箱堆高机的自动化识别与快速精准的进行定位，满足港口堆高机自动化运行需求，符合实际生产需要。
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公开(公告)号：CN116342832A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310177018.8
申请日：2023-02-28
申请人： 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于稠密点云的集装箱特征提取方法，包括以下步骤:101、用至少两个3D相机获取集装箱两侧角件部位点云图像；102、基于直通滤波以及半径滤波的方法，去除背景及杂乱点，对点云图像进行预处理；103、使用随机抽样一致性算法(RANSAC)拟合锁孔所在平面，提取平面点云。本发明提供的基于稠密点云的集装箱特征提取方法，通过3D相机获取集装箱两侧角件部位点云图像，对点云图像处理，获取锁孔点云，并根据3D相机之间坐标系关系进行锁孔数据融合，从而根据集装箱锁孔特征，帮助实现对集装箱快速定位功能，适用于起重机自动装卸集装箱及堆场堆高机自动堆放集装箱等多种场景。
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公开(公告)号：CN116068537A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310176970.6
申请日：2023-02-28
申请人： 青岛卓信通智能科技有限公司 , 山东科技大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种分散分布的多激光雷达标定方法，包括以下步骤：S1、首先选用三面立方体作为标志物，并安装至少两个异面安装激光雷达，并将标志物放置于安装的激光雷达的重叠视野范围内；S2、使用安装的激光雷达均能扫描标志物，以获取点云数据；S3、再分别对相应的激光雷达扫描到的三面体标志物的点云依次进行框选目标区域、滤除散乱点和平面拟合处理；得到标志物点云数据中三个面的平面方程以及法向量。本发明构思合理、操作流程简单，能自动化、标准化的对多个激光雷达进行高效标定，有效提高了多激光雷达标定的标定准确度，有效解决了多个激光雷达进行外参标定过程中雷达安装分散，雷达之间重叠视野小，标定精度不高等问题。
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公开(公告)号：CN116958886A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310747421.X
申请日：2023-06-25
申请人： 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及地标检测技术领域，具体为一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，主要包括以下步骤：S1、将获取的地标图像采用中值滤波对其进行降噪处理；S2、针对不同工况的图像，分别提出不同的算法来增强图像对比度；S3、由于无法判断地标所处的实际工况。本发明提出了一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，在进行图像增强时可选用直方图均衡化、基于双边滤波的高光去除算法和同态滤波来处理图像可能会出现的高光、阴影遮挡等问题，同时提出一种基于概率先验的算法选择策略，使得实时检测过程中快速准确的获得所需地标轮廓信息，从而提高检测的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN116482645A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310177059.7
申请日：2023-02-28
申请人： 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法，包括以下步骤：S1、以不规则立体目标为例，使用两个多线激光雷达异面垂直安装，弥补多线激光雷达在垂直方向上稀疏的问题，实现对目标在三维空间中坐标的精确定位，对目标进行扫描得到目标的点云数据。本发明在计算目标实际位置与正确位置偏移中，采用了标准形状模板制作，只保留实时点云的位置信息，使用标准模板代替实时点云，提升计算坐标及偏移使的精度以及稳定性，在点云处理过程中使用了RANSAC平面拟合，ICP点云配准等方法，此类方法对于不同质量的目标点云具有适应性，提高点云处理过程中的稳定性，最后的定位精度能够控制在20mm以内。
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公开(公告)号：CN114166138A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111442961.4
申请日：2021-11-30
申请人： 青岛卓信通智能科技有限公司
摘要： 本公开提出了一种非同心定转子最小间隙的获取方法及系统，方法包括如下步骤：通过根据获取的非同心定转子图像，通过图像处理获得定转子轮廓；对定转子轮廓进行拟合；获取拟合出的圆与定转子轮廓的最大距离，根据最大距离获得定子轮廓的最大排斥圆与转子轮廓的最小包容圆；定子轮廓的最大排斥圆与转子轮廓的最小包容圆之间的距离为定转子的最小间隙值。本公开利用图像处理和轮廓拟合获取非同心定转子回转过程最小间隙，实现了非同心定转子最小间隙的自动化测量，提高了测量准确度。
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公开(公告)号：CN113450331B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110733273.7
申请日：2021-06-30
申请人： 青岛卓信通智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种异形元器件针脚检测方法，属于元器件针脚检测领域。该方法主要由制作斑点模板、图像斑点检测和融合算法三部分组成；具体是通过视觉传感器配合光源获取针脚图像，然后利用Hessian矩阵提取图像中的斑点信息，并通过尺度和重叠度特征获得有效斑点序列；同时，将原图像二值化后进行轮廓跟踪获得斑点的轮廓序列；最后将斑点序列与轮廓序列通过融合算法得到仅需给定目标尺度即可准确检测的方法。该方法实用性强、速度快、稳定性好，为异形自动插装设备的应用起到重要的推动作用。
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公开(公告)号：CN113450331A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110733273.7
申请日：2021-06-30
申请人： 青岛卓信通智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种异形元器件针脚检测方法，属于元器件针脚检测领域。该方法主要由制作斑点模板、图像斑点检测和融合算法三部分组成；具体是通过视觉传感器配合光源获取针脚图像，然后利用Hessian矩阵提取图像中的斑点信息，并通过尺度和重叠度特征获得有效斑点序列；同时，将原图像二值化后进行轮廓跟踪获得斑点的轮廓序列；最后将斑点序列与轮廓序列通过融合算法得到仅需给定目标尺度即可准确检测的方法。该方法实用性强、速度快、稳定性好，为异形自动插装设备的应用起到重要的推动作用。
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公开(公告)号：CN114166138B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111442961.4
申请日：2021-11-30
申请人： 青岛卓信通智能科技有限公司
摘要： 本公开提出了一种非同心定转子最小间隙的获取方法及系统，方法包括如下步骤：通过根据获取的非同心定转子图像，通过图像处理获得定转子轮廓；对定转子轮廓进行拟合；获取拟合出的圆与定转子轮廓的最大距离，根据最大距离获得定子轮廓的最大排斥圆与转子轮廓的最小包容圆；定子轮廓的最大排斥圆与转子轮廓的最小包容圆之间的距离为定转子的最小间隙值。本公开利用图像处理和轮廓拟合获取非同心定转子回转过程最小间隙，实现了非同心定转子最小间隙的自动化测量，提高了测量准确度。
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