一种基于稠密点云的集装箱特征提取方法

    公开(公告)号:CN116342832A

    公开(公告)日:2023-06-27

    申请号:CN202310177018.8

    申请日:2023-02-28

    IPC分类号: G06T17/20 G06T7/00 G06T7/11

    摘要: 本发明公开了一种基于稠密点云的集装箱特征提取方法,包括以下步骤:101、用至少两个3D相机获取集装箱两侧角件部位点云图像;102、基于直通滤波以及半径滤波的方法,去除背景及杂乱点,对点云图像进行预处理;103、使用随机抽样一致性算法(RANSAC)拟合锁孔所在平面,提取平面点云。本发明提供的基于稠密点云的集装箱特征提取方法,通过3D相机获取集装箱两侧角件部位点云图像,对点云图像处理,获取锁孔点云,并根据3D相机之间坐标系关系进行锁孔数据融合,从而根据集装箱锁孔特征,帮助实现对集装箱快速定位功能,适用于起重机自动装卸集装箱及堆场堆高机自动堆放集装箱等多种场景。

    一种分散分布的多激光雷达标定方法

    公开(公告)号:CN116068537A

    公开(公告)日:2023-05-05

    申请号:CN202310176970.6

    申请日:2023-02-28

    IPC分类号: G01S7/497

    摘要: 本发明公开了一种分散分布的多激光雷达标定方法,包括以下步骤:S1、首先选用三面立方体作为标志物,并安装至少两个异面安装激光雷达,并将标志物放置于安装的激光雷达的重叠视野范围内;S2、使用安装的激光雷达均能扫描标志物,以获取点云数据;S3、再分别对相应的激光雷达扫描到的三面体标志物的点云依次进行框选目标区域、滤除散乱点和平面拟合处理;得到标志物点云数据中三个面的平面方程以及法向量。本发明构思合理、操作流程简单,能自动化、标准化的对多个激光雷达进行高效标定,有效提高了多激光雷达标定的标定准确度,有效解决了多个激光雷达进行外参标定过程中雷达安装分散,雷达之间重叠视野小,标定精度不高等问题。

    一种异形元器件针脚检测方法

    公开(公告)号:CN113450331B

    公开(公告)日:2022-08-23

    申请号:CN202110733273.7

    申请日:2021-06-30

    IPC分类号: G06T7/00 G06T7/13

    摘要: 本发明公开了一种异形元器件针脚检测方法,属于元器件针脚检测领域。该方法主要由制作斑点模板、图像斑点检测和融合算法三部分组成;具体是通过视觉传感器配合光源获取针脚图像,然后利用Hessian矩阵提取图像中的斑点信息,并通过尺度和重叠度特征获得有效斑点序列;同时,将原图像二值化后进行轮廓跟踪获得斑点的轮廓序列;最后将斑点序列与轮廓序列通过融合算法得到仅需给定目标尺度即可准确检测的方法。该方法实用性强、速度快、稳定性好,为异形自动插装设备的应用起到重要的推动作用。

    一种简单有效的地标定位方法
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116385542A

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN202310385113.7

    申请日:2023-04-12

    摘要: 本发明涉及地标定位技术领域,具体为一种简单有效的地标定位方法,包括以下步骤:S1、使用单目相机获取地标实时图像;S2、基于高斯滤波与自适应对比度提升的方法,对图像进行预处理;S3、使用Canny边缘检测法获取地标边缘点集,通过图像检测技术的轮廓检测函数将边缘点拟合成粗略轮廓。本发明为由图像采集装置和图像处理算法组成的堆高机视觉系统,利用视觉系统捕获的地标实时位置信息与模板信息进行比较,反馈堆高机吊具所需的调整信息,最终实现对堆高机吊具位姿的精确控制;这种方法可以稳定、高效地实现港口集装箱堆高机的自动化识别与快速精准的进行定位,满足港口堆高机自动化运行需求,符合实际生产需要。