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公开(公告)号:CN118289185A
公开(公告)日:2024-07-05
申请号:CN202410199934.6
申请日:2024-02-23
申请人: 山东航天电子技术研究所
摘要: 本发明涉及水下航行器技术领域,提供一种空投型水下航行器,其包括中间段及连接于中间段两端的头段和尾段,所述中间段为由套接的前伸长段与后伸长段可伸长段组成的可伸长段;中间段内设置有伸长驱动模块、电控模块、电池组模块;头段内设置有气体补偿装置。本发明的空投型水下航行器设置了可进行伸长的中间段,提升了自主水下航行器入水后的浮力,具备更强的载荷搭载能力,且设置了锁定楔组件使航行器保持在稳定的伸长状态,提升了航行器运行时的稳定性。本发明设置了MEMS姿态测量模块,实时不断检测航行器的横滚角和俯仰角,精准控制推进器的加电时间,可有效避免航行器触碰海底或冲出水面,保障航行器安全稳定运行。
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公开(公告)号:CN118192644A
公开(公告)日:2024-06-14
申请号:CN202410200232.5
申请日:2024-02-23
申请人: 山东航天电子技术研究所
IPC分类号: G05D1/485 , G05D101/10
摘要: 本发明涉及海工装备技术领域,提供一种小型空投水下航行器导航控制系统及方法,其包括检测航行器姿态的MEMS姿态测量模块;对航行器入水前的位置进行定位的卫星定位模块;对航行器进行入水检测、加电条件判断、初始位置推算等的中央控制模块;设置有推进器、若干方向舵,并根据中央控制模块的指令通过推进器、方向舵对航行器进行姿态调整的执行机构模块。本发明一方面不断检测MEMS姿态测量模块给出的横滚角和俯仰角,另一方面不断检测入水传感器给出的入水状态,准确控制推进器的上电时间,可有效避免航行器触碰海底或冲出水面,保障航行器安全稳定运行;此外,本发明实现了对入水初始位置的修正,能够获得更精确的稳定初始位置。
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