深海机械手与水力采集一体化智能悬浮式采矿装备

    公开(公告)号:CN117988848B

    公开(公告)日:2024-11-08

    申请号:CN202410165374.2

    申请日:2024-02-05

    Abstract: 本发明公开了一种深海机械手与水力采集一体化智能悬浮式采矿装备,包括悬浮车体结构、集矿机构、智能控制系统、推进系统。所述集矿机构包括水力采集结构、机械手、矿石收集箱,水力采集结构包括水力采集系统及水力输送系统,机械手分为大小机械手,包括驱动装置、机械手臂、照明识别系统、多指联动抓取手,机械手与水力采集根据结核尺寸数量采用梯度式任务分配,多目标组合优化;所述智能控制系统包括传感器、摄像头、声呐、照明设备、测量系统、智能程序设置、多层次路径规划;所述推进系统识别车体信息采用推进器实现悬浮车体的姿态控制。本发明提供的新型采矿装备避免了履带式采矿车的沉陷打滑,在高效采集前提下实现对海底环境的最低扰动。

    深海机械手与水力采集一体化智能悬浮式采矿装备

    公开(公告)号:CN117988848A

    公开(公告)日:2024-05-07

    申请号:CN202410165374.2

    申请日:2024-02-05

    Abstract: 本发明公开了一种深海机械手与水力采集一体化智能悬浮式采矿装备,包括悬浮车体结构、集矿机构、智能控制系统、推进系统。所述集矿机构包括水力采集结构、机械手、矿石收集箱,水力采集结构包括水力采集系统及水力输送系统,机械手分为大小机械手,包括驱动装置、机械手臂、照明识别系统、多指联动抓取手,机械手与水力采集根据结核尺寸数量采用梯度式任务分配,多目标组合优化;所述智能控制系统包括传感器、摄像头、声呐、照明设备、测量系统、智能程序设置、多层次路径规划;所述推进系统识别车体信息采用推进器实现悬浮车体的姿态控制。本发明提供的新型采矿装备避免了履带式采矿车的沉陷打滑,在高效采集前提下实现对海底环境的最低扰动。

    一种海底集矿车全方向脱困自救装置及方法

    公开(公告)号:CN117622429B

    公开(公告)日:2025-02-14

    申请号:CN202311545439.8

    申请日:2023-11-20

    Abstract: 本发明公开了一种海底集矿车全方向脱困自救装置及方法,包括注浆系统及脱困装置;所述脱困自救装置包括转向系统、伸缩杆、液压杆、液压控制系统,支撑板以及剪切板,所述支撑板均匀布设圆孔且四角设有距离传感器,转向系统控制脱困装置旋转至平坦地形上方,液压控制系统通过控制纵向液压杆,使支撑板支撑于海床面上,且剪切板插入海床中;通过控制横向液压杆,使剪切板挤压土体,产生相对位移,对车体进行拖曳;所述注浆系统包括注浆泵、输浆管、多个注浆孔以及注浆管道。该方法及装置能够实现集矿车在深海采矿过程矿车不良底质下沉陷后全方向的脱困自救,保证采矿工作持续运行。

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