公开(公告)号：CN118129557A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311789653.8

申请日：2023-12-22

申请人： 山东高速集团有限公司 ,  山东大学

发明人： 胡瑶瑶 ,  张奇 ,  刘博凯 ,  张宁 ,  孙子正 ,  刘知辉 ,  屠文锋 ,  刘学港 ,  张峰领 ,  孙希龙

IPC分类号： F42D1/22 ,  G01C15/00 ,  F42D3/04

摘要： 本发明公开的一种基于激光测距的炮孔位姿识别方法及系统，包括：通过装药车机械臂上的测距设备定位获得炮孔孔口所在平面；通过视觉识别设备获取包含炮孔孔口的孔口图像；根据孔口图像，确定炮孔孔口坐标；控制测距设备移动至炮孔孔口位置处，控制测距设备进行转动对炮孔深度进行测量，获取测距设备测量深度与炮孔深度一致时，测距设备与水平方向的夹角，为炮孔角度。实现了对炮孔位姿的准确快速识别。