公开(公告)号：CN106599890A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201510664651.5

申请日：2015-10-14

申请人： 山东鲁能智能技术有限公司

发明人： 邵光亭 ,  房桦 ,  李健 ,  张传友 ,  付崇光 ,  杨国庆 ,  田震

IPC分类号： G06K9/32 ,  G06K9/62

摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人数字式仪表识别算法，包括：变电站巡检机器人采集设备图像，对图像进行预处理；数字区域自动定位；矫正数字区域倾斜；采用轮廓检测算法对数字区域进行分割操作，根据分割得到的轮廓进行数字定位，得到单个数字图像；搜集变电站现场各种形态数字图片，建立数字识别训练样本集，集成分类器；使用训练好的集成分类器对单个数字进行识别，根据其在图像中的坐标对数字排序得到最终的识别结果。本发明有益效果：在现场表计的表面较脏以及有一定倾斜角度的情况下，依然可以取得很好的识别效果，对于有一定残缺的数字式仪表也可以正确识别，并且可以适应变电站中各种不同形态的数字。

公开(公告)号：CN104851144A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510290300.2

申请日：2015-05-29

申请人： 山东鲁能智能技术有限公司

发明人： 房桦 ,  张传友 ,  董茂起 ,  田震 ,  付崇光 ,  李健 ,  张斌 ,  韩磊 ,  任杰

IPC分类号： G07C3/00 ,  G02B26/00 ,  H04N7/18

摘要： 本发明公开了一种具有自适应偏振镜调节的巡检机器人图像处理系统及方法，系统包括巡检机器人本体、图像采集机构、偏振镜和偏振镜自动旋转驱动装置，其中，图像采集机构设置于巡检机器人本体前端，用于采集变电站内的视频、图像数据，偏振镜设置于图像采集机构前端，偏振镜固定于偏振镜自动旋转驱动装置上，使得相机的光轴垂直穿过偏振镜的中心，并且偏振镜以可见光相机的光轴为中心轴旋转。本发明解决了以往由于眩光、反光、阴影干扰等原因造成的个别仪表指数识别的错误问题，使机器人能够观测电力设备运行状态细节，实现了巡检机器人对变电站设备全覆盖进行观测的目标，保障变电站设备安全运行。

公开(公告)号：CN106127205A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610458251.3

申请日：2016-06-22

申请人： 山东鲁能智能技术有限公司

发明人： 邵光亭 ,  房桦 ,  李健 ,  张传友 ,  付崇光 ,  杨国庆 ,  田震

IPC分类号： G06K9/34

CPC分类号： G06K9/344

摘要： 本发明公开了一种适用于轨道机器人的数字仪表图像的识别方法。首先，为了充分利用图像所携带的颜色信息，提取R分量，通过设定合适的阈值将其转化为二值图像，并利用腐蚀方法对其进行预处理，以消除孤立点和小区域块的干扰；然后利用投影法进行定位分割出每个数字字符；最后利用sift算法检测特征点，并与模板进行相似度匹配，选择匹配度最高的那个数字为识别结果。通过实验验证获知，利用这种方法使得图像特征匹配的准确率与识别的时效性均得到了大幅度提高，提高了轨道机器人的巡检识别效率,具有适用性和鲁棒性，可以满足变电站室内屏柜识别应用的需求。