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公开(公告)号：CN106625663B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611144451.8
申请日：2016-12-13
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了变电站巡检机器人集中监控系统信息订阅子系统及方法，所述系统包括：若干集控中心，每个集控中心向相应的变电站发送订阅请求信息，并接收变电站推送的变电站实时数据信息；若干变电站，每个变电站接收相应的集控中心发送的订阅请求信息，将订阅请求信息发送给相应的变电站巡检机器人，变电站巡检机器人接收订阅请求信息后，将实时巡检结果推送给变电站，变电站再将巡检结果推送给相应的集控中心。本发明将用户订阅实时数据保存到集控中心数据库和变电站数据库中，有利于用户对订阅的实时数据进行查询和分析。
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公开(公告)号：CN107471249A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710662401.7
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： B25J17/0208 , G01R31/1227
摘要： 本发明公开了一种移动机器人缓冲式自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与第二连接端之间依次设置有若干个缓冲器，所述缓冲器将第一连接端和第二连接端之间的刚性连接变换为柔性连接，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着缓冲器的运动，发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107433622A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710661972.9
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种机器人机械臂位置反馈机构、机器人机械臂及机器人，其中，机器人机械臂位置反馈机构，包括机械臂输出轴，所述机械臂输出轴的一端与绝对值编码器的底座固定连接，另一端与机械臂输出端连接；所述机械臂输出轴用于固定绝对值编码器及传递机械臂扭矩；绝对值编码器的输入轴与编码器转动轴连接，编码器转动轴与机械臂壳体连接，而且编码器转动轴与机械臂壳体始终保持静止状态，绝对值编码器的底座随机械臂输出轴旋转，最终实现绝对值编码器的定位及位置反馈。
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公开(公告)号：CN106514713A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610919303.2
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号：CN106741290B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201611045880.X
申请日：2016-11-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种适用于复杂环境的换向系统及机器人及应用及方法，包括底盘，所述底盘一侧设置驱动轮，底盘另一侧设置万向轮；所述万向轮上部与电磁离合器连接，所述电磁离合器的定子和转子之间设置定位转动装置，定位转动装置在电磁离合器通电时使转子自动转动至设定位置。本发明换向系统的定位转动装置结构简单、构思巧妙，性能牢固可靠，可以在遇到障碍时调整万向轮的行驶方向，保证该系统可以顺利通过障碍。本发明的换向系统控制方法简单，在电磁离合器通电时定位转动装置使转子自动转动至设定位置，无需增加转向电机等结构，避免了增加转向电机后一系列的判断方向的问题，实用性强。
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公开(公告)号：CN106514713B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610919303.2
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法，插即用模块没有检测设备接入时，控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接，对检测设备识别接口施加电压进行检测，当任意设备接入时，确认何种设备接入到机器人本体，控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电，检测设备实时检测供电电流，当发现供电电流为0时，说明检测设备脱离机器人本体，电源管理模块关闭供电电源，完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用，使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号：CN107764319A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710806182.5
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号： G01D21/02 , B61B13/10 , G01J5/0096 , G01J2005/0077 , G01N33/0004 , G01R31/1209 , G01R31/1272 , H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种紧密贴合式轨道自动巡检机器人，包括在导轨上端运行的移动平台，设置于移动平台两端、被配置为分别贴合导轨两侧的导向装置，以及设置于移动平台上采集隧道内环境监测数据的检测设备；所述导向装置与导轨保持贴合，使移动平台沿着导轨的轨迹路线移动，在移动过程中实现隧道情况的实时检测。本发明当检测机器人需停到导轨的某一位置进行检测时，制动器抱紧减速器的输出轴，使检测机器人完全制动，防止定向轮圆周转动，能够定点进行检测；能够实现机器人的前后两向运行，并有效的防止检测机器人在运动过程中发生侧翻等现象。
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公开(公告)号：CN107443355A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710660818.X
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种用于开关柜局部放电检测的机械臂及控制方法，利用依次连接的升降关节、滑动关节、肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节，所述腕部旋转关节通过柔性连接机构连接有局部放电检测传感器，所述滑动关节与升降关节轴线垂直布置，所述滑动关节与升降关节分别带动局部放电检测传感器对于开关柜的竖直和水平方向上的相对运动，通过肩部旋转关节、肘部旋转关节和腕部旋转关节的旋转配合，实现在局部放电检测传感器与开关柜相对位置不变时，进一步调整检测点位置和局部放电检测传感器的姿态，实现精确检测。
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公开(公告)号：CN107379008A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710662026.6
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人全向自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接底座和第二连接底座，第一连接底座与第二连接底座之间依次设置有弹性元件、中轴、垂直方向调节机构和水平方向调节机构，弹性元件的一端套装于第一连接底座上，另一端与中轴一侧接触，垂直方向调节机构与中轴连接，水平方向调节机构与垂直方向调节机构连接，实现中轴在垂直和水平方向上的运动，中轴的另一侧与第二连接底座连接。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN106556826B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201611052649.3
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航用二维激光雷达标定装置及方法，包括具有行走机构的移动平台，所述移动平台的轴心线上设置有以固定角度间隔探测平面扇形区域内障碍物相对于其探测中心的距离信息的激光雷达，移动平台上穿过激光雷达的圆心且与移动平台的轴心线垂直的位置两侧对称设置有可垂直照射地面的激光光源，并保证两激光光源以激光雷达探测中心对称，利用简单的几何关系即可得到求取标定参数所需激光雷达探测中心与所选障碍物表面垂直距离的传感器内外部测量值。
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