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公开(公告)号：CN107584513A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710662404.0
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人万向球式自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，第一连接端与第二连接端之间依次设置有万向旋转球、复位座和弹性元件，所述万向旋转球的一端连接第一连接端，另一端套设于第二连接端内部，且通过复位座与设置在第二连接端内部的弹性元件接触，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着万向旋转球的运动，发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107618019A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710661071.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人弹性件自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与第二连接端之间设置有若干个弹性件，通过弹性件彼此随着作用力的自适应伸缩作用，以调整第一连接端与第二连接端的相对位置和角度。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107379008A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710662026.6
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人全向自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接底座和第二连接底座，第一连接底座与第二连接底座之间依次设置有弹性元件、中轴、垂直方向调节机构和水平方向调节机构，弹性元件的一端套装于第一连接底座上，另一端与中轴一侧接触，垂直方向调节机构与中轴连接，水平方向调节机构与垂直方向调节机构连接，实现中轴在垂直和水平方向上的运动，中轴的另一侧与第二连接底座连接。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107471249A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710662401.7
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC classification number: B25J17/0208 , G01R31/1227
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人缓冲式自适应柔性连接机构以及检测系统，连接机构包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端与第二连接端之间依次设置有若干个缓冲器，所述缓冲器将第一连接端和第二连接端之间的刚性连接变换为柔性连接，使得第二连接端与第一连接端之间能够随着缓冲器的运动，发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107433622A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710661972.9
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人机械臂位置反馈机构、机器人机械臂及机器人，其中，机器人机械臂位置反馈机构，包括机械臂输出轴，所述机械臂输出轴的一端与绝对值编码器的底座固定连接，另一端与机械臂输出端连接；所述机械臂输出轴用于固定绝对值编码器及传递机械臂扭矩；绝对值编码器的输入轴与编码器转动轴连接，编码器转动轴与机械臂壳体连接，而且编码器转动轴与机械臂壳体始终保持静止状态，绝对值编码器的底座随机械臂输出轴旋转，最终实现绝对值编码器的定位及位置反馈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107379008B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201710662026.6
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，连接机构包括第一连接底座和第二连接底座，第一连接底座与第二连接底座之间依次设置有弹性元件、中轴、垂直方向调节机构和水平方向调节机构，弹性元件的一端套装于第一连接底座上，另一端与中轴一侧接触，垂直方向调节机构与中轴连接，水平方向调节机构与垂直方向调节机构连接，实现中轴在垂直和水平方向上的运动，中轴的另一侧与第二连接底座连接。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN104864889B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510287924.9
申请日：2015-05-29
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人里程计校正系统及方法，系统包括移动机器人平台、工控机、行程计算装置和视觉检测装置，其中，视觉检测装置设置于移动机器人平台前端，采集地面上预先设置的标识线信息，将采集的标识线图像传输给工控机，工控机根据标识线图像确定移动机器人相对于标识线的航向角信息，工控机连接行程计算装置，行程计算装置接收速度传感器的信号，对航迹进行计算，工控机根据计算的航迹和移动机器人相对于标识线的航向角信息，对行程计算装置进行校正。本发明通过视觉定位这一绝对定位方式与里程计航迹推算这一相对定位方式的结合，有效的消除了里程计航迹推算过程中普遍存在的累计误差问题。
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公开(公告)号：CN104347235B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310331648.2
申请日：2013-08-01
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 保定天威保变电气股份有限公司 , 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种用于单相直流偏磁试验的变压器铁心，所述铁心为单相三柱式结构，所述铁心包括紧固构件和设置在对称紧固构件间的铁心主体。所述铁心主体的特殊结构保证铁心最大限度的降低空载电流，以利于直流试验，同时还最大限度增加铁轭宽度，增加铁心夹件的尺寸，以提高夹件中的涡流损耗，以便于监测夹件的热点温度。
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公开(公告)号：CN104347235A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201310331648.2
申请日：2013-08-01
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 保定天威保变电气股份有限公司 , 国网上海市电力公司
Abstract: 本发明涉及一种用于单相直流偏磁试验的变压器铁心，所述铁心为单相三柱式结构，所述铁心包括紧固构件和设置在对称紧固构件间的铁心主体。所述铁心主体的特殊结构保证铁心最大限度的降低空载电流，以利于直流试验，同时还最大限度增加铁轭宽度，增加铁心夹件的尺寸，以提高夹件中的涡流损耗，以便于监测夹件的热点温度。
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公开(公告)号：CN203351346U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320466991.3
申请日：2013-08-01
Applicant: 国家电网公司 , 中国电力科学研究院 , 保定天威保变电气股份有限公司 , 国网上海市电力公司
Abstract: 本实用新型涉及一种用于单相直流偏磁试验的变压器铁心，所述铁心为单相三柱式结构，所述铁心包括紧固构件和设置在对称紧固构件间的铁心主体。所述铁心主体的特殊结构保证铁心最大限度的降低空载电流，以利于直流试验，同时还最大限度增加铁轭宽度，增加铁心夹件的尺寸，以提高夹件中的涡流损耗，以便于监测夹件的热点温度。
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