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公开(公告)号：CN107971267A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710462802.8
申请日：2017-06-19
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南市章丘区供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种支座式辅助冲洗装置及其方法，其中支座式辅助冲洗装置包括可拆卸的上下两部，其中上部为绝缘冲洗机构，下部为移动机构；所述移动机构包括移动支架，所述移动支架上安装有控制器及与其相连的驱动单元；所述绝缘冲洗机构包括绝缘杆件，所述绝缘杆件的下端安装在移动机构上，绝缘杆件的上端安装有水枪，所述水枪还分别与垂直升降机构和水平运动机构相连，所述垂直升降机构和水平运动机构分别与驱动单元相连，分别用于调整支座式辅助冲洗装置上水枪的俯仰及旋转角度，使其对准作业对象，来辅助水冲机器人进行冲洗作业。
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公开(公告)号：CN108646603A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810588590.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南市章丘区供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种变电站带电作业机器人带电作业工具的控制系统，包括：控制模块，用于通过WIFI通讯和Ether CAT通讯发送控制命令，并处理采集的限位开关信号，根据所述限位开关信号产生和输出所述控制指令；信号收发模块，用于将采集到的主控器输出的模拟量信号通过Ether CAT通讯发送到伺服阀，将限位开关和光电开关输出的开关量信号，通过射频通讯远程发送到主控制器；驱动模块，用于根据所述控制指令驱动执行和保护模块进行相应的动作；执行和保护模块，用于执行模拟量输出的模拟量信号，并在执行器运动到极限位置输出对应的开关量信号。
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公开(公告)号：CN108646603B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201810588590.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南市章丘区供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种变电站带电作业机器人带电作业工具的控制系统，包括：控制模块，用于通过WIFI通讯和Ether CAT通讯发送控制命令，并处理采集的限位开关信号，根据所述限位开关信号产生和输出所述控制指令；信号收发模块，用于将采集到的主控器输出的模拟量信号通过Ether CAT通讯发送到伺服阀，将限位开关和光电开关输出的开关量信号，通过射频通讯远程发送到主控制器；驱动模块，用于根据所述控制指令驱动执行和保护模块进行相应的动作；执行和保护模块，用于执行模拟量输出的模拟量信号，并在执行器运动到极限位置输出对应的开关量信号。
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公开(公告)号：CN107971267B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710462802.8
申请日：2017-06-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南市章丘区供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种支座式辅助冲洗装置及其方法，其中支座式辅助冲洗装置包括可拆卸的上下两部，其中上部为绝缘冲洗机构，下部为移动机构；所述移动机构包括移动支架，所述移动支架上安装有控制器及与其相连的驱动单元；所述绝缘冲洗机构包括绝缘杆件，所述绝缘杆件的下端安装在移动机构上，绝缘杆件的上端安装有水枪，所述水枪还分别与垂直升降机构和水平运动机构相连，所述垂直升降机构和水平运动机构分别与驱动单元相连，分别用于调整支座式辅助冲洗装置上水枪的俯仰及旋转角度，使其对准作业对象，来辅助水冲机器人进行冲洗作业。
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公开(公告)号：CN105892489B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610348926.9
申请日：2016-05-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的自主避障无人机系统及控制方法，环境信息实时检测模块，采用多传感器融合技术实现对周围的环境进行实时检测并将检测到的信息传输至障碍物数据分析处理模块；障碍物数据分析处理模块对接收的周围的环境信息进行环境结构感知构建确定所处的障碍物；避障决策模块根据障碍物数据分析处理模块的输出结果确定避障决策，通过飞控系统驱动动力模块实现无人机对周围障碍物的躲避。本发明在无人机的机体四周分别设置有双目机器视觉系统，实现三维空间重构，同时配合超声波装置与前进方向的毫米波雷达，使避障方法更加全面，具有障碍物检测实时性高、可视检测距离远、分别率高的特点。
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公开(公告)号：CN105959181B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610436596.9
申请日：2016-06-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L12/26
摘要： 本发明公开了一种用于检验检测电力巡检无人机的系统及方法，包括：无人机检验检测平台和用于对无人机进行检测的无人机检测试验装置；所述无人机检验检测平台包括：检测流程引擎、数据采集模块、检测数据管理模块和无人机检测结果评价模块。本发明有益效果：实现对送检的无人机检测流程、检测数据的集中管理，提高检验检测的效率，保证业务流程的规范化，保障入网无人机的巡检飞行安全，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106530285B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610919417.7
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于GPU与CPU混合数据处理的输电线路部件识别方法，根据输入的图像文件夹路径，将该路径下的图像形成数据流文件，依据图像数据大小开辟图像处理器的内存空间；提取图像的像素值，进行中央处理器内存与图像处理器的内存数据的交换；根据图像原始数据大小及内核数目，在保证填充满每个线程内存的基础上向每个线程分配内存，同时确保处理后数据与原始数据的对应关系；利用prewitt算子提取图像的边缘特征，同时保证数据一致性；中央处理器根据图像处理器计算得到的边缘数据，确定图像中的杆塔或导线部件。本发明充分发挥了CPU与GPU的性能优势，提高了识别任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN106556761B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611052070.7
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种应用于现场的直流充电桩检测系统及方法：包括采集及电池电压模拟单元、负载单元和控制单元，采集及电池电压模拟单元，被配置为检测直流充电枪是否可靠连接，确认其连接后，采集交流输入的电压和电流信号以及输出的直流电压和电流信号，并将采集到的模拟量信号转换成数字信号，计算后得出直流充电桩的输入功率、输出功率、效率和谐波数值将其传输给控制单元。控制单元计算直流充电桩的效率与功率，检测直流充电桩是否在外界环境变化时及时进行调整输出值。本发明各检测阶段需要的开关量控制，由计算机发送控制命令，直接控制相关继电器的关闭或者开通即可，不需要人工手动控制。
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公开(公告)号：CN106313025B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610917490.0
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种巡线机器人驱动轮脱离导线的摆臂装置，包括中心框架、驱动轮、摆臂驱动机构和连接板，中心框架两端各设置有一个驱动轮，中心框架底端设置有连接板；中心框架呈轴对称结构，包括位于两侧的支撑臂、将两支撑臂连接在一起的连接杆，和设置于两支撑臂下端的驱动轴，所述摆臂驱动机构带动驱动轴转动，所述支撑臂与连接板相连的位置处设置有导向销，所述导向销的一端销在导向板内，另一端与执行钩相连，所述执行钩固定在驱动轴两端，在驱动轴带动下沿导向板的路径移动，带动顶端的驱动轮实现摆开及复位。本发明结构简单、操作方便，具有独立性，易于与不同的巡线作业机器人连接。
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公开(公告)号：CN108835931A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810400820.8
申请日：2018-04-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种全自动信息存储实体件收纳装置及方法，收纳盒用于收纳水平放置的信息存储实体件，且每个收纳盒具有一定冗余空间，使信息存储实体件在收纳盒中有修正姿态的空间；传输件将机器人抓取的文件收纳入相应的收纳盒中，并进行相邻收纳盒的输送；仓门设置于各个收纳盒外，根据信息存储实体件两侧到收纳盒盒体内部两侧的距离计算出信息存储实体件偏转的角度，按照信息存储实体件的姿态调整收纳盒盒体两侧的自动导向轮的角度，使各个自动导向轮的外轮廓与信息存储实体件的姿态一致，在传输件的带动下，信息存储实体件进入到各个自动导向轮的夹持区域内，保证实体件的姿态。
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