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公开(公告)号：CN108714583A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589399.X
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了变电站支柱绝缘子带电清扫系统，包括：垂直升降机构、环抱旋转机构以及至少两个清扫机构，所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧，所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平旋转。本发明有益效果：通过环抱旋转机构的设置能够对变电站支柱绝缘子形成环抱清扫，还可通过垂直升降机构的设置而对支柱绝缘子表面进行上下方向的清扫，其毛刷本身亦可自转，因此能够从多角度实现对支柱绝缘子的高效清扫，清扫效果佳，绝缘效果好。
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公开(公告)号：CN108436884A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN108436884B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107971266B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201710437414.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双机协同控制的变电站设备带电水冲洗机器人系统及方法，包括实时通讯的自主冲洗机器人和辅助冲洗装置，所述自主冲洗机器人和辅助冲洗装置均包括冲洗水枪，所述冲洗水枪与垂直升降机构和水平运动机构相连，通过协同控制两个冲洗水枪的俯仰及旋转角度，保持自主冲洗机器人和辅助冲洗装置在绝缘子两侧进行同步清洗。本发明利用可移动式机器人和辅助冲洗装置进行配合，实现双机在不同侧面同时对同意绝缘子进行清洗，保证了清洗的快速与效果，有利于电网设备的安全运行。
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公开(公告)号：CN108714883A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589396.6
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106992526B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710352647.4
申请日：2017-05-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李立生 , 苏建军 , 张林利 , 孙勇 , 邵志敏 , 张世栋 , 刘合金 , 蒋斌 , 任志刚 , 雍军 , 文艳 , 李建修 , 赵辰宇 , 左新斌 , 刘文华 , 逯怀东 , 张庆 , 于光远 , 王鑫 , 王思源 , 尹爱辉 , 秦昌龙 , 刘思华
IPC分类号： H02J3/16
摘要： 一种分层分布式的光伏接入配电网电压控制系统及方法，系统包括馈线电压控制器和就地电压控制器，就地电压控制器面向本地光伏电站，馈线电压控制器面向整条馈线并对馈线上各就地电压控制器起到协调控制作用；如果就地电压控制器不能解决当地电压越限问题时则向所属馈线电压控制器上传本地光伏电站的运行状态，馈线电压控制器根据就地电压控制器上传的电气信息进行控制量的计算和控制指令的下发；就地电压控制器根据馈线电压控制器下发的指令，进行本地区域的控制量计算，控制本地无功补偿装置和本地光伏逆变器的无功功率输出，以实现馈线区域内的电压越限控制。本发明解决了光伏接入造成的电压越限问题，使配电网电压分布满足工程运行要求。
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公开(公告)号：CN106992526A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710352647.4
申请日：2017-05-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李立生 , 苏建军 , 张林利 , 孙勇 , 邵志敏 , 张世栋 , 刘合金 , 蒋斌 , 任志刚 , 雍军 , 文艳 , 李建修 , 赵辰宇 , 左新斌 , 刘文华 , 逯怀东 , 张庆 , 于光远 , 王鑫 , 王思源 , 尹爱辉 , 秦昌龙 , 刘思华
IPC分类号： H02J3/16
摘要： 一种分层分布式的光伏接入配电网电压控制系统及方法，系统包括馈线电压控制器和就地电压控制器，就地电压控制器面向本地光伏电站，馈线电压控制器面向整条馈线并对馈线上各就地电压控制器起到协调控制作用；如果就地电压控制器不能解决当地电压越限问题时则向所属馈线电压控制器上传本地光伏电站的运行状态，馈线电压控制器根据就地电压控制器上传的电气信息进行控制量的计算和控制指令的下发；就地电压控制器根据馈线电压控制器下发的指令，进行本地区域的控制量计算，控制本地无功补偿装置和本地光伏逆变器的无功功率输出，以实现馈线区域内的电压越限控制。本发明解决了光伏接入造成的电压越限问题，使配电网电压分布满足工程运行要求。
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公开(公告)号：CN107511845B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710806891.3
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种旋转关节定位锁止机构、工作方法以及线路机器人，包括：驱动电机组、丝杠导轨组和导向夹依次连接，所述丝杠导轨组带动导向夹沿导轨方向前后运行；转轴上对称设有能够沿导向夹开口内侧相对运动的第一滑动装置，所述导向夹运行过程中与第一滑动装置接触并产生相对运动，带动转轴进行定向旋转；转轴与旋转关节固定端同轴心设置，所述旋转关节固定端上设有第一限位装置，所述转轴在第一限位装置所限制的范围内旋转。本发明有益效果：可对在一定旋转角度范围内的旋转关节进行定位锁止，满足特殊要求下机器人机械臂旋转关节的定位锁止需求。
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公开(公告)号：CN106393149B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201611046593.0
申请日：2016-11-23
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了移动机器人用手爪、机器人手臂及移动机器人，该手爪包括底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定至少一个机械手指，机械手指在机械臂的转动下转动，以拨动门把或者阀门把手或者阀门手轮；本发明通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片，通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手，并通过凸起门把手进行固定限位，更好的实现对门把手的开启同时，弹片的固定方式既保证了弹片的固定，又可以起到伸缩的效果。
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