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公开(公告)号：CN108436884A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN107962015A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实施检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN108436884B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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公开(公告)号：CN114572663B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202011373219.8
申请日：2020-11-30
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 科大智能电气技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B65G47/52 , B65G47/24 , B65G43/08 , B65G47/38 , B65G1/137 , B65G1/04 , B65G39/18 , B07C3/18 , B07C3/08
摘要： 本发明公开了一种中心仓储用空间分捡装置，其技术方案为：包括送料机构、分流机构和分拣机构，分拣机构位于送料机构的输出端并与之滑动连接，送料机构两侧对称安装有多个长度依次减小的分流机构；所述分拣机构包括移动组件和机械臂，当包裹落入移动组件，机械臂带动移动组件移动至对应分拣机构，使包裹落入分流机构。通过传送带将包裹输送带高点，并通过识别包裹上的信息控制机械臂的动作，本发明能够将包裹在从高处滑落时，通过空间设置的不同缺口将包裹从指定缺口排出，从而能够达到减少分流装置占地面积大的问题。
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公开(公告)号：CN107962015B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710432737.4
申请日：2017-06-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李荣 , 逯怀东 , 许玮 , 李振杰 , 慕世友 , 刘凯 , 张庆 , 李超英 , 傅孟潮 , 孙英涛 , 李华东 , 李建祥 , 赵金龙 , 李鑫 , 李健 , 王振利 , 陈强 , 董旭 , 张岩
摘要： 本发明公开了一种全过程自动冲洗变电站设备带电水冲洗机器人及方法，作业前根据采集的图像对绝缘子串的污秽程度进行预检，当判断需要进行冲洗时，采集作业现场绝缘子串的实际位置信息，将该信息作为主要伺服定位数据，将视觉图像数据与激光数据进行融合，作为伺服定位的辅助手段，实现水枪关节的准确伺服定位，进行冲洗，冲洗过程中实时检测水枪的工作状态，维持安全冲洗，继而对绝缘子串的污秽程度进行监测，判断是否需要继续冲洗，直到冲洗干净。
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公开(公告)号：CN114572663A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011373219.8
申请日：2020-11-30
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 科大智能电气技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B65G47/52 , B65G47/24 , B65G43/08 , B65G47/38 , B65G1/137 , B65G1/04 , B65G39/18 , B07C3/18 , B07C3/08
摘要： 本发明公开了一种中心仓储用空间分捡装置，其技术方案为：包括送料机构、分流机构和分拣机构，分拣机构位于送料机构的输出端并与之滑动连接，送料机构两侧对称安装有多个长度依次减小的分流机构；所述分拣机构包括移动组件和机械臂，当包裹落入移动组件，机械臂带动移动组件移动至对应分拣机构，使包裹落入分流机构。通过传送带将包裹输送带高点，并通过识别包裹上的信息控制机械臂的动作，本发明能够将包裹在从高处滑落时，通过空间设置的不同缺口将包裹从指定缺口排出，从而能够达到减少分流装置占地面积大的问题。
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公开(公告)号：CN113465740A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110743950.3
申请日：2021-06-30
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01J3/28
摘要： 本公开提供了一种用于外绝缘设备检测的探测辐射亮度标定方法，获取光照条件下外绝缘设备成像区域的多帧图像灰度值；以多帧图像灰度值的均值与无光照时拍摄设备的本底灰度值的差值为净输出灰度值；根据得到的每个增益控制电压下的净输出灰度值和对应的增益控制电压，得到电晕探测系统增益与增益控制电压的表达式；根据净输出灰度值与得到的表达式，得到最终的探测辐射亮度标定结果；本公开极大的提高了外绝缘设备检测的探测辐射亮度标定精度，有效的避免了干扰因素。
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公开(公告)号：CN113361470A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110740075.3
申请日：2021-06-30
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本公开提供了一种基于深度学习的电力外绝缘设备自动定位识别方法，获取待识别的图像；根据获取的图像和预设卷积神经网络模型，得到电力外绝缘设备的定位识别结果；其中，卷积神经网络模型采用R2CNN神经网络，R2CNN神经网络中：对提取到的图像特征，通过区域建议网络生成水平框来包围图中任意方向的绝缘子，使用不同的池化尺寸提取水平框的池化特征，通过全连接层连接特征，生成预测的水平框和倾斜框，结合倾斜的非极大抑制算法来获得检测结果；本公开极大的提高了电力外绝缘设备自动定位识别的准确率。
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公开(公告)号：CN112248312A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010967569.0
申请日：2020-09-15
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于GIS密封圈更换的操作方法及适用于密封圈更换的硫化机，涉及电力检修技术领域。该更换方法采用半硫化的密封圈为原材料，通过设计的小型硫化机对密封圈的端部进行现场硫化固接，从而形成完整的闭环密封圈。该硫化机包括C型架体和传统的设置于C型架体的开口内的第一移动模板和第一固定模板。所述C型架体的前侧位于所述开口的下方从前往后依次设置有第二移动模板和第二固定模板。所述C型架体的后侧设置有第一连接板，且所述的第一连接板通过导杆与所述的第二移动模板相连。所述的第一连接板和C型架体之间设置有第二油缸。该方法可以在GIS设备发生较小位移的情况下可实现密封圈拆除、安装，节省人力、物力成本。
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公开(公告)号：CN108663597A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810593774.8
申请日：2018-06-11
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： G01R31/06
摘要： 本发明公开了一种基于平波电抗器磁场变化的匝间短路故障位置检测方法，在保证每层线圈基本参数不变的基础上，将每层电抗器线圈简化等效为一个中空的圆柱体，构建简化的平波电抗器模型；构建故障相对高度与磁场变化百分比之间的故障位置检测函数，采用固定变量法，即将电抗器的磁场多元函数拟合简化为一元函数拟合，形成故障位置检测函数的简化表达；实时检测其磁场强度并与其正常运行时的磁场强度进行对比得出磁场变化量，将发生故障前后的磁场强度变化量代入简化表达后的故障位置检测函数，得到发生匝间短路故障的相对高度。
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