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公开(公告)号：CN113235681B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110533228.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质。该方法包括：采集当前推土机的实时作业场景；对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。本发明实施例实现了在无人监管的情况下，推土机根据当前施工工况自主进行推土作业，提高推土效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN113219834B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110532630.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质。该铲刀控制方法包括：获取当前时刻目标曲面的曲面信息；获取当前时刻铲刀上的标记点的目标坐标信息；基于铲刀控制模型、曲面信息以及目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，铲刀控制模型包括多种控制策略；利用多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制铲刀的运动。本发明实施例可以提高铲刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN113235681A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110533228.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质。该方法包括：采集当前推土机的实时作业场景；对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。本发明实施例实现了在无人监管的情况下，推土机根据当前施工工况自主进行推土作业，提高推土效率，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN113219834A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110532630.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种铲刀控制方法、模型及装置、计算机设备、存储介质。该铲刀控制方法包括：获取当前时刻目标曲面的曲面信息；获取当前时刻铲刀上的标记点的目标坐标信息；基于铲刀控制模型、曲面信息以及目标坐标信息，确定每种控制策略对应的值函数，铲刀控制模型包括多种控制策略；利用多种控制策略中，最大值函数对应的控制策略控制铲刀的运动。本发明实施例可以提高铲刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN118537251A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410694349.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T5/70 , G06T5/77 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/088
Abstract: 本发明属于图像处理相关技术领域，其公开了一种矿区多恶劣天气图像增强方法及系统，方法包括：将矿区场景下非恶劣天气的图像输入基于特征融合的深度卷积对抗生成网络中，生成视觉退化图像，与非恶劣天气的图像一起组成恶劣天气数据集；为非恶劣天气的图像添加高斯噪声，而后输入改进的去噪扩散概率模型进行特征融合，获得生成式图像增强大模型；采用恶劣天气数据集对生成式图像增强大模型进行测试，并筛选正样本，采用正样本对生成式图像增强大模型进行再次训练，获得目标生成式图像增强大模型；将恶劣天气图像输入目标生成式图像增强大模型获得恶劣天气增强图像。本申请显著提升了多场景与多恶劣天气条件下恢复清晰图像的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114011859B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111175413.X
申请日：2021-10-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B09C1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于BIM的污染土壤修复多机遥操作系统及工作方法，属于BIM以及污染土壤修复领域，系统通过移动平台在施工前进入污染土壤区域，扫描获取该区域内真实空间分布的点云数据，通过BIM建模模块将点云数据处理得到用于表示污染土壤区域内真实空间分布的有色的BIM模型；并将施工设备如挖掘机、装载机的模型合入BIM模型中，并在BIM模型中将待修复的土壤划分为多个施工单元以指导施工设备的施工动作；将施工设备分为车体和远程驾驶舱，通过远程驾驶舱直观地显示修复现场的施工情况、控制施工设备的施工动作。本发明在远程驾驶舱内低时延、高码率地感知机械周围场景，在提高挖掘机驾驶员安全性的同时，减少污染物对工人健康的影响，提升工作效率。
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公开(公告)号：CN119559603A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411713188.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V20/56 , G08B21/18 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于露天矿山无人驾驶相关技术领域，并公开了一种用于矿区无人驾驶推土机的隐蔽危险目标实时识别方法及系统。该方法包括下列步骤：采集矿区无人驾驶推土机的周围工作环境的图像，并对每张图像中的隐藏危险目标的类型、位置和像素尺寸进行标注，以此形成关于隐藏危险目标的数据集；利用所述数据集训练隐蔽危险目标检测模型，训练至该目标检测模型的精度指标收敛，该隐藏危险目标检测模型的输入为图像，输出为隐藏危险目标的类型，位置和像素尺寸；将待检测图像输入训练后的隐藏危险目标检测模型中，获得待检测图像中隐藏危险目标的类型，位置和像素尺寸。通过本发明，解决在复杂场景和恶劣环境中识别隐藏危险目标的问题。
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公开(公告)号：CN114022622B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111272105.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T17/05 , G06T7/90 , G06F16/29 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种土方施工三维实时导航方法及系统，属于施工导航领域。该方法基于工程机械高精度定位数据计算工程机械的三维空间位姿，通过加载数据库中的施工场地三维实景模型数据和施工场地三维设计模型数据，依据当前工程机械三维空间位姿，匹配三维实景模型和三维设计模型。基于三维实景模型和三维设计模型之间的差异，高亮显示该部分三维模型。依据工程机械三维空间位姿，结合当前所处施工阶段，规划工程机械施工轨迹。在所显示的三维设计模型上添加施工轨迹的导航线和导航箭头，生成三维导航场景。本发明解决了长久以来土方施工面临的数字化程度低，施工导航展示不直观等问题。
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公开(公告)号：CN118238153A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410667456.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , G06N3/0455 , G06N3/096 , G06F18/214 , G06F16/58 , E02F3/76 , E02F3/815
Abstract: 本发明属于机器人智慧施工领域，并具体公开了一种具身智能推土机器人自主施工方法及系统，其包括：根据施工方案生成文本单元，根据现场环境信息生成视觉目标单元，进而通过图文交错的方式形成作业指令；将作业指令输入到经过预训练的运动规划大模型中，生成作业规划结果；具身智能推土机器人按照作业规划结果进行施工，同时观测机器人状态信息，将机器人状态信息输入到经过预训练的状态检测模型中，经过预训练的状态检测模型基于机器人状态信息，输出调整策略，包括继续作业、重新规划作业、终止作业。本发明可提升具身智能机器人的自主施工能力，解决具身智能推土机器人对复杂多变、信息未知的非结构化土方施工环境下适应性不足的问题。
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公开(公告)号：CN114022622A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111272105.9
申请日：2021-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种土方施工三维实时导航方法及系统，属于施工导航领域。该方法基于工程机械高精度定位数据计算工程机械的三维空间位姿，通过加载数据库中的施工场地三维实景模型数据和施工场地三维设计模型数据，依据当前工程机械三维空间位姿，匹配三维实景模型和三维设计模型。基于三维实景模型和三维设计模型之间的差异，高亮显示该部分三维模型。依据工程机械三维空间位姿，结合当前所处施工阶段，规划工程机械施工轨迹。在所显示的三维设计模型上添加施工轨迹的导航线和导航箭头，生成三维导航场景。本发明解决了长久以来土方施工面临的数字化程度低，施工导航展示不直观等问题。
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