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公开(公告)号：CN106401455A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610828602.5
申请日：2016-09-18
申请人： 山西省交通科学研究院
IPC分类号： E21B3/02 , E21B7/00 , E21B19/081
CPC分类号： E21B3/02 , E21B7/005 , E21B19/081
摘要： 本发明披露了一种用于工程管道施工的辅助机器人装置，其特征在于，包括箱体、移动装置、切削叶片转动装置和螺旋输土装置；其中，所述箱体由箱体座和箱体盖组成；所述移动装置驱动刀头向前移动切削土壤；所述切削叶片转动装置带动刀头旋转对土壤进行切削；所述螺旋输土装置在叶片法向推力的轴向分力作用下将土料沿料槽轴向移动。本发明披露的用于工程管道施工的辅助机器人装置采用串联机构满足程序给定的运动以及切削土壤所需的工作负荷，结构简单、所占空间小、工程造价低。自动化控制设备给定运动，较好地保证了施工效率和速度、安全性能高。本发明利用非开挖方法铺设，与先开挖后填埋的方法相比施工过程简单、成本低。
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公开(公告)号：CN106657764B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201610898886.5
申请日：2016-10-14
申请人： 山西省交通科学研究院
摘要： 本发明涉及到一种用于隧道图像采集的车载式调节平台及其实施方法。其包括安装平台、运动分支、基座及回转驱动；运动分支共有三个，其中两个为SPR结构形式，另一个为RPS结构形式；运动分支与基座连接，该基座通过回转平台与车辆行李架连接；回转平台在步进电机驱动作用下能旋转。与现有技术相比，本发明具备沿隧道纵向移动的能力，可使数字相机与隧道衬砌表面之间始终保持在相机景深范围内；可实时调整数字相机垂向高度。另外，将并联机器人应用于公路隧道图像采集领域中，避免了采集过程中车辆轨迹偏离对图像采集设备的影响，同时可根据隧道结构尺寸实现调节数字相机的空间位置，解决了现有图像采集系统在公路隧道应用时的诸多技术难题。
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公开(公告)号：CN106657764A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610898886.5
申请日：2016-10-14
申请人： 山西省交通科学研究院
摘要： 本发明涉及到一种用于隧道图像采集的车载式调节平台及其实施方法。其包括安装平台、运动分支、基座及回转驱动；运动分支共有三个，其中两个为SPR结构形式，另一个为RPS结构形式；运动分支与基座连接，该基座通过回转平台与车辆行李架连接；回转平台在步进电机驱动作用下能旋转。与现有技术相比，本发明具备沿隧道纵向移动的能力，可使数字相机与隧道衬砌表面之间始终保持在相机景深范围内；可实时调整数字相机垂向高度。另外，将并联机器人应用于公路隧道图像采集领域中，避免了采集过程中车辆轨迹偏离对图像采集设备的影响，同时可根据隧道结构尺寸实现调节数字相机的空间位置，解决了现有图像采集系统在公路隧道应用时的诸多技术难题。
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公开(公告)号：CN106546190B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611090449.7
申请日：2016-11-30
申请人： 山西省交通科学研究院
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明提供了一种用于表面缺陷检测的机械手装置及方法，所述装置的工作平台通过轴承、阶梯轴等安装于基座上，实现绕其圆心的连续转动；每个运动分支的移动副、转动副轴线分别垂直于工作平台安装面及端面，在各运动副处均安装有驱动电机及传感器；用于采集图像的数字相机安装于分支末端处，相邻运动分支的移动副夹角为45°；安装于基座上的激光扫描仪实时采集被测物三维轮廓数据，结合数字相机物距、焦距等硬件参数生成运动轨迹，在驱动下数字相机调整空间位置与姿态。本发明适用于桥梁、隧道等复杂形状物的表面缺陷检测，环境适应性强、运动灵活、适用范围广，改变了传统依靠人工识别效率低、智能检测手段适应性差现状，具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN104835399B
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201510116408.X
申请日：2015-03-17
申请人： 山西省交通科学研究院
IPC分类号： G09B25/00
摘要： 本发明涉及一种模拟交通工具高低频运动的仿真平台及其实施方法。其包括输出平台、调姿平台及检测分支；所述输出平台包括动平台、球铰、直线运动执行器和万向铰，模拟交通工具产生的高频小幅振动；所述调姿平台包括滑块、伺服电机、定平台、滚珠丝杠、直线导轨、导轨座、基座和静载平衡装置，模拟多维大幅摇摆；所述静载平衡装置通过配重平衡系统静载荷，以降低电机输出力矩；所述检测分支为六自由度运动链，各单自由度运动副处均安装传感器，实时获得动平台运动参数。本发明采用双驱动控制方式实现了模拟运动向两个驱动平台的分解，并结合检测分支及静载平衡装置，故具有承载力大、运动参数实时自检、适用性广、模拟真实等特点。
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公开(公告)号：CN106546190A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611090449.7
申请日：2016-11-30
申请人： 山西省交通科学研究院
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01B11/2433
摘要： 本发明提供了一种用于表面缺陷检测的机械手装置及方法，所述装置的工作平台通过轴承、阶梯轴等安装于基座上，实现绕其圆心的连续转动；每个运动分支的移动副、转动副轴线分别垂直于工作平台安装面及端面，在各运动副处均安装有驱动电机及传感器；用于采集图像的数字相机安装于分支末端处，相邻运动分支的移动副夹角为45°；安装于基座上的激光扫描仪实时采集被测物三维轮廓数据，结合数字相机物距、焦距等硬件参数生成运动轨迹，在驱动下数字相机调整空间位置与姿态。本发明适用于桥梁、隧道等复杂形状物的表面缺陷检测，环境适应性强、运动灵活、适用范围广，改变了传统依靠人工识别效率低、智能检测手段适应性差现状，具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN206192911U
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201621294028.1
申请日：2016-11-30
申请人： 山西省交通科学研究院
摘要： 本实用新型提供了一种用于表面缺陷检测的机械手装置，所述装置的工作平台通过轴承、阶梯轴等安装于基座上，实现绕其圆心的连续转动；每个运动分支的移动副、转动副轴线分别垂直于工作平台安装面及端面，在各运动副处均安装有驱动电机及传感器；用于采集图像的数字相机安装于分支末端处，相邻运动分支的移动副夹角为45°；安装于基座上的激光扫描仪实时采集被测物三维轮廓数据，结合数字相机物距、焦距等硬件参数生成运动轨迹，在驱动下数字相机调整空间位置与姿态。本实用新型适用于桥梁、隧道等复杂形状物的表面缺陷检测，环境适应性强、运动灵活、适用范围广，改变了传统依靠人工识别效率低、智能检测手段适应性差现状，具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN205062739U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520829947.3
申请日：2015-10-23
申请人： 山西省交通科学研究院
IPC分类号： E01H10/00
摘要： 本实用新型涉及一种融雪剂线性撒布装置。其包括皮带轮输送装置、集料斗、V形分料斗、左螺旋、右螺旋和落料嘴；所述皮带轮输送装置为水平布置，顺时针转动将融雪剂运送到集料斗上方；所述集料斗为倒锥形结构，其出口与V形分料斗的入口连接，使；所述V形分料斗采用倒V方式，其两个出口分别与左螺旋和右螺旋连接；所述左螺旋和右螺旋分别向相反方向转动，将融雪剂充满螺旋腔，并从落料嘴呈线性方式均匀下落，实现融雪剂的均匀线性撒布。与现有技术相比，本实用新型可以减少融雪剂的使用量，降低因融雪剂撒布对道路周边环境造成的有害影响；并且可以有效的将雪融速度提高从而有效缩短道路因落雪出现的封路现象，使道路尽快实现开放通行。
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公开(公告)号：CN206486765U
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201720127655.4
申请日：2017-02-13
申请人： 山西省交通科学研究院
IPC分类号： E01C11/26
摘要： 本实用新型涉及一种用于沥青路面的碳纤维发热电缆融冰化雪系统，包括：碳纤维发热电缆系统单元，碳纤维发热电缆融冰化雪系统控制主电路，地面温度传感器，路面状况传感器，PLC系统，上位监控系统，其中，碳纤维发热电缆系统单元之间用三角形接法接入到碳纤维发热电缆融冰化雪系统控制主电路中，碳纤维发热电缆系统单元和地面温度传感器布置于沥青路面中面层所刻的槽内，槽上用乳化沥青回填，地面温度传感器和路面状况传感器采集路面信息并且通过通信链路把信息传送到PLC系统；PLC系统将所述信息通过通信链路传送给上位监控系统，上位监控系统接收所述信息并且处理，然后处理结果通过通信链路逐层反馈控制碳纤维发热电缆系统单元的升温实现融冰化雪。
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公开(公告)号：CN206071446U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201621060426.7
申请日：2016-09-18
申请人： 山西省交通科学研究院
IPC分类号： E21B3/02 , E21B7/00 , E21B19/081
摘要： 本实用新型披露了一种用于工程管道施工的辅助机器人装置，其特征在于，包括箱体、移动装置、切削叶片转动装置和螺旋输土装置；其中，所述箱体由箱体座和箱体盖组成；所述移动装置驱动刀头向前移动切削土壤；所述切削叶片转动装置带动刀头旋转对土壤进行切削；所述螺旋输土装置在叶片法向推力的轴向分力作用下将土料沿料槽轴向移动。本实用新型披露的用于工程管道施工的辅助机器人装置采用串联机构满足程序给定的运动以及切削土壤所需的工作负荷，结构简单、所占空间小、工程造价低。自动化控制设备给定运动，较好地保证了施工效率和速度、安全性能高。本实用新型利用非开挖方法铺设，与先开挖后填埋的方法相比施工过程简单、成本低。
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