公开(公告)号：CN118545056A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410792146.8

申请日：2024-06-19

Applicant: 岚图汽车科技有限公司

Inventor： 岑胜 ,  涂宁宁 ,  刘会凯 ,  侯明洋

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请公开了一种车辆的变道控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆的变道控制技术领域，包括：获取车辆规划路径与实际路径的横向偏差及横摆角速度误差；基于横向偏差及横摆角速度误差得到期望横摆力矩；获取轮胎力分配的约束条件；基于期望横摆力矩及轮胎力分配的约束条件得到车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数；通过车轮纵向力分配参数和车轮侧向力分配参数控制车辆进行变道。在同时考虑保持车辆规划路径和提升车辆操纵性和侧向稳定性的基础上，提出了基于加权伪逆最优分配算法的轮胎力分配方法，以轮胎附着力和电机驱动峰值为整体约束条件，分配轮胎纵向力和侧向力，在实现优化控制的前提下，提升车辆转向过程中的安全性。

公开(公告)号：CN119682746A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411889820.0

申请日：2024-12-20

Applicant: 岚图汽车科技有限公司

Inventor： 岑胜 ,  涂宁宁 ,  李广宇 ,  侯明洋

IPC: B60W30/12 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请公开了一种基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆智能驾驶技术领域，所述基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法包括：获取道路边沿场景，并对所述道路边沿场景进行分类，得到分类结果；根据所述分类结果确定轨迹规划的起点与终点的目标横向偏差；获取所述轨迹规划的起点参数与终点参数，所述起点参数至少包括起点横向加速度，所述终点参数至少包括终点横向加速度；将所述目标横向偏差、所述起点参数以及所述终点参数作为贝塞尔曲线的参数进行紧急车道保持的轨迹规划，得到目标规划轨迹。本申请能提高紧急车道保持的轨迹规划结果的稳定性。

公开(公告)号：CN117698692A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311558231.X

申请日：2023-11-20

Applicant: 岚图汽车科技有限公司

Inventor： 岑胜 ,  刘会凯 ,  付斌 ,  侯明洋

IPC: B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请涉及整车控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、介质和电子设备。所述方法包括：在检测到车辆的转向指令时，确定转向指令对应的期望横摆力矩；获取车辆的侧向加速度，根据侧向加速度确定权重系数；基于期望横摆力矩和权重系数，确定车辆的至少一个实际轮胎制动力和至少一个实际轮胎转向力；根据各个实际轮胎转向力控制四轮转向系统进行转向，根据各个实际轮胎制动力控制电子稳定控制系统进行制动。本申请提供的技术方案能够充分利用四轮转向系统和电子稳定控制系统提供的轮胎力进行底盘控制，保证车辆平稳转向。

公开(公告)号：CN118323134A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410506887.5

申请日：2024-04-25

Applicant: 岚图汽车科技有限公司

Inventor： 岑胜 ,  袁晓东 ,  梁盛平 ,  侯明洋 ,  刘会凯

IPC: B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，公开了一种变道路径保持方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆发生转向故障时，构建车辆动力学模型；基于所述车辆动力学模型确定车辆的期望横摆力矩；将所述期望横摆力矩分配至车辆的各个车轮，以保持变道路径。本申请能够实现车辆在变道过程中转向系统失效时保持车辆换道功能，提升车辆换道过程的安全性。

公开(公告)号：CN118898053A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411006468.1

申请日：2024-07-25

Applicant: 岚图汽车科技有限公司

Inventor： 梁盛平 ,  岑胜 ,  袁晓东 ,  侯明洋 ,  刘会凯

IPC: G06F18/27 ,  B60W60/00 ,  G06F18/23 ,  G06F18/15 ,  G06F18/20

Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶行为优化方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，公开了自动驾驶行为优化方法，包括：获取自车驾驶感知数据；根据功能有限状态机和先验规则并选择初始输入输出参数集合；根据联合互信息并基于自车驾驶感知数据进行参数筛选，得到输入输出参数集；基于模型参数和最大似然估计概率进行概率模型回归分析，得到模型的参数值；基于自车感知数据对驾驶行为进行解析，得到解析结果，并与基于有限状态机得到的结果进行对比；该方法通过自车驾驶过程的感知数据进行对驾驶行为进行分析，根据分析结果对功能状态条件进行验证，能够降低自动驾驶行为在进行行为决策时的条件冗余，提高算法性能，同时保证安全。

公开(公告)号：CN118607162A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410519641.1

申请日：2024-04-28

Applicant: 岚图汽车科技有限公司

Inventor： 梁盛平 ,  袁晓东 ,  岑胜 ,  侯明洋 ,  刘会凯

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/23 ,  G06N7/01 ,  B60W40/02 ,  B60W40/08 ,  B60W60/00 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种关键场景识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取路试数据以及用户驾驶数据；根据预设环境模型对路试数据以及用户驾驶数据进行分析，得到场景评估信息；对所述场景评估信息进行评估，识别关键场景。通过上述方式，实现了根据路试数据以及用户驾驶数据，高效地筛选出关键场景，以指导车辆的功能设计，提升功能场景覆盖率和用户体验。