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公开(公告)号：CN107073720A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201480082825.0
申请日：2014-10-22
申请人： 川崎重工业株式会社
发明人： 村上润一
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J15/08
摘要： 机械手手部具备：基座；把持爪；连结基座与把持爪的切比雪夫连杆机构；固定于基座的壳体；能够转动地支持于基座以及壳体中的至少一个并向切比雪夫连杆机构输入动力的输入轴；具有与输入轴平行的输出轴并支持于壳体的马达；与输入轴配设于同轴上并能够转动地支持于壳体的传动轴；从输出轴向传动轴传递动力的动力传递机构；和设置于传动轴与输入轴之间的减速装置，马达、传动轴和减速装置从动力传递机构观察设置于同一侧。
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公开(公告)号：CN106061691A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480067396.X
申请日：2014-12-09
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B24B51/00 , B23Q7/047 , B23Q37/00 , B24B41/02 , B25J9/0018 , B25J11/0065 , B25J21/00
摘要： 本机器人单元(1)具备：单元躯体(2)；悬挂式的机器人(5)，设置在单元躯体(2)的内部，具有用来保持工件的机器手(8)；以及加工装置(12)，设置在单元躯体(2)的内部，用来加工处于保持在机器手(8)的状态的工件。在利用加工装置对处于由机器手保持的状态的工件进行加工的机器人单元中，能够改善其空间效率。
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公开(公告)号：CN106061687A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201480067393.6
申请日：2014-12-09
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B25J15/0253 , B24B21/008 , B24B41/005 , B25J9/0018 , B25J9/0096 , B25J15/0616 , B25J21/00
摘要： 本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
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公开(公告)号：CN106061690B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201480067392.1
申请日：2014-12-09
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本申请是关于机器手、机器人、以及机器人单元。本机器手(8)具备：手基部(31)，安装在臂(7)的前端；工件保持机构(32)，设置在手基部(31)；以及工件定位机构(34)，将保持在工件保持机构(32)的工件(13)相对于工件保持机构(32)定位在特定的位置。工件保持机构(32)具有吸附部(33)，该吸附部(33)吸附在工件(13)的表面而能够释放地保持工件(13)，吸附部(33)能够在吸附有工件(13)的状态下在与工件(13)的表面平行的方向弹性变形。本发明能够提供具备相对于工件保持机构而将工件定位在特定的位置的功能的机器手。
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公开(公告)号：CN106061687B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201480067393.6
申请日：2014-12-09
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B25J15/0253 , B24B21/008 , B24B41/005 , B25J9/0018 , B25J9/0096 , B25J15/0616 , B25J21/00
摘要： 本申请是关于工件反转支援装置，以及具备该装置的机器人单元。本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
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公开(公告)号：CN107073659A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580053028.4
申请日：2015-09-16
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B23P19/084 , B23P19/02 , B25J15/0019 , B25J15/08
摘要： O型环安装装置(1)具备：O型环支撑机构(15、16)，可从O型环的内侧在至少3个支撑点支撑该O型环；O型环压入机构(14、27)，将O型环从其外侧压入至至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构(23)，解除O型环压入机构(14、27)对O型环的压入状态。本发明提供一种不受O型环的尺寸等的限制而可在广泛的范围内应用的O型环安装装置。
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公开(公告)号：CN105592987B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201480055525.3
申请日：2014-10-02
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B25J15/0004 , G02B7/02 , G03B17/02
摘要： 机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备：通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。
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公开(公告)号：CN107000203A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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