公开(公告)号：CN111148706B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201880039044.1

申请日：2018-06-07

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 坂东贤二 ,  平田和范 ,  屉木惠太

IPC分类号： B65G43/08 ,  B65B57/10 ,  B65G47/256

摘要： 本发明提供即便在工件改变姿势、位置的情况下，也能够不与该工件干涉地进行随后搬运来的工件的搬运的搬运装置、装箱装置以及搬运方法。在工件被搬运至检测位置的时机，由末端侧传感器检测到检测位置不存在工件时，控制部判断为工件的搬运存在异常。

公开(公告)号：CN112218798A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN201980036933.7

申请日：2019-05-30

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 坂东贤二 ,  吉桑荣二 ,  三井荣二 ,  长广一平

IPC分类号： B65B7/28

摘要： 一种盖部件安装装置及系统，盖部件安装装置(10)具备：第1臂(20)；第1末端执行器(40)，安装于上述第1臂，且具有第1长条部件(44)；第2臂(30)；第2末端执行器(50)，安装于上述第2臂，且具有第2长条部件(54)；及控制部(60)，控制部使第1臂及上述第2臂动作，以使第1长条部件及第2长条部件以如下方式配置：在覆盖开口部(80b)地被载置在容器(80)上的盖部件(81)上，第1长条部件及第2长条部件的各长边方向是与水平面平行的方向，且在与第1长条部件的长边方向交叉的方向上上述盖部件的中心介于第1长条部件及第2长条部件之间，使第1长条部件及第2长条部件向上述容器侧移动。

公开(公告)号：CN109153513B

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201780033126.0

申请日：2017-06-01

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  长谷川省吾 ,  坂东贤二 ,  田中圭一 ,  片渕浩 ,  平田和笵

IPC分类号： B65G47/91 ,  B25J13/00 ,  B65B35/16 ,  B65B35/18

摘要： 食品（40）的填装装置（10）具备：供给部（20），其供给食品（40）；把持部（30），其把持藉由上述供给部（20）而排列的多个上述食品（40）；及搬送部，其将藉由上述把持部（30）把持的多个上述食品（40）搬送至托盘（41）上；且上述把持部（30）具有一对夹持构件（31），该一对夹持构件（31）在多个上述食品（40）所排列的方向将多个上述食品（40）自其两侧夹持。

公开(公告)号：CN107000199B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201480084312.3

申请日：2014-12-26

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC分类号： B25J5/00

摘要： 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。

公开(公告)号：CN110139566A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201780080506.X

申请日：2017-12-25

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 坂东贤二

IPC分类号： A23L7/10

摘要： 取出机构是用于使海苔附着于已成型的饭团的海苔取出机构。该机构具备：收容箱，其将多片海苔以重叠的状态收容；取出口，其设置于收容箱的底部，将最下部的海苔露出；以及控制装置，控制装置构成为：将收容箱的取出口对准饭团的正上方附近，并使收容箱和/或饭团在海苔的重叠方向上移动，而变更从收容箱的取出口露出的最下部的海苔与饭团的相对距离，由此取出最下部的海苔。

公开(公告)号：CN110099851A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201780077236.7

申请日：2017-12-07

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  坂东贤二 ,  平田和范

IPC分类号： B65B5/12 ,  B25J13/00

摘要： 本发明提供机器人及其运行方法。机器人(100)是将食品(15)装填至容器(17)的机器人，其中，具备：第1臂(20)，其使板状部(25)移动；第2臂(30)，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部(35)移动；以及控制装置(40)，上述控制装置(40)构成为：使上述第1臂(20)以及上述第2臂(30)动作，以便一边利用上述板状部(25)覆盖收容有上述食品(15)的上述筒状部(35)的上述下侧开口，一边将上述筒状部(35)以及上述板状部(25)向上述容器(17)上移动，并使上述板状部(25)在上述容器(17)上移动而将上述下侧开口敞开。

公开(公告)号：CN107000202A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084314.2

申请日：2014-12-26

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC分类号： B25J9/06

摘要： 多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。

公开(公告)号：CN107000199A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：CN201480084312.3

申请日：2014-12-26

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 桥本康彦 ,  稻田隆浩 ,  坂东贤二 ,  田中良明 ,  村上润一 ,  日比野聪 ,  岩崎友希男

IPC分类号： B25J5/00

摘要： 本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。

公开(公告)号：CN104364891B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201380030256.0

申请日：2013-06-10

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 坂东贤二 ,  福田拓也 ,  玉田聪一

IPC分类号： H01L21/677 ,  B65G19/02 ,  B65G49/06

CPC分类号： H01L21/67778 ,  B65G19/02 ,  B65G49/065 ,  H01L21/6732 ,  H01L21/67706 ,  H01L21/67769 ,  H01L21/67784

摘要： 具备：包括可动棚（21）和使可动棚（21）下降的升降装置（22）的基板供给装置（2）；包括向上方吹出气体的一个以上的吹出口（35），且吹出口形成为当通过升降装置使可动棚下降时通过从吹出口吹出的气体的压力使支持于可动棚的基板浮起的结构的浮起装置（3）；和包括搬运输送机（40）和在搬运输送机上竖立设置的爪部（41），且形成为爪部将通过从吹出口吹出的气体的压力浮起的基板（W）向搬运方向推动的结构的搬运装置（4）。

公开(公告)号：CN103733326B

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201280040368.X

申请日：2012-09-06

申请人： 川崎重工业株式会社

发明人： 坂东贤二

IPC分类号： H01L21/677 ,  B65G49/06

CPC分类号： B65G47/06 ,  B65G47/52 ,  B65G49/06 ,  B65G49/064 ,  B65G49/068 ,  H01L21/67706 ,  H01L21/67736 ,  H01L21/67778

摘要： 搬运系统（1）具备收纳壳体（12）、升降装置（13）、传递装置（14）和搬运装置（15）。升降装置（13）使收纳壳体（12）升降而使其中的各基板（11）依次位于接收位置。传递装置（14）将接收位置的基板（11）接收后在传递位置上传递给搬运装置（15）。搬运装置（15）具有一对输送带（51、51）。一对输送带（51、51）在左右方向上隔着间隔设置，多个型材（54）相互对应地分别设置在此处。对应的型材（54）形成为向搬运方向一起移动，并且支持在传递位置上被传递的基板（11）的外缘部且将该基板（11）定位在规定位置上的结构。