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公开(公告)号：CN112770997B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201980058143.9
申请日：2019-09-06
申请人： 川崎重工业株式会社 , 中西金属工业株式会社
发明人： 坂东贤二 , 吉桑荣二 , 渡边雅之 , 辻森俊行 , 山根秀士 , 宫尾祥一 , 徐天奋 , 谷口隼一 , 冈嵜吉洋 , 北口亮一 , 尾辻勇一 , 星昌良 , 松井繁朋 , 松岛干治 , 若山弘
摘要： 行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。
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公开(公告)号：CN106061690B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201480067392.1
申请日：2014-12-09
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本申请是关于机器手、机器人、以及机器人单元。本机器手(8)具备：手基部(31)，安装在臂(7)的前端；工件保持机构(32)，设置在手基部(31)；以及工件定位机构(34)，将保持在工件保持机构(32)的工件(13)相对于工件保持机构(32)定位在特定的位置。工件保持机构(32)具有吸附部(33)，该吸附部(33)吸附在工件(13)的表面而能够释放地保持工件(13)，吸附部(33)能够在吸附有工件(13)的状态下在与工件(13)的表面平行的方向弹性变形。本发明能够提供具备相对于工件保持机构而将工件定位在特定的位置的功能的机器手。
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公开(公告)号：CN112770997A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201980058143.9
申请日：2019-09-06
申请人： 川崎重工业株式会社 , 中西金属工业株式会社
发明人： 坂东贤二 , 吉桑荣二 , 渡边雅之 , 辻森俊行 , 山根秀士 , 宫尾祥一 , 徐天奋 , 谷口隼一 , 冈嵜吉洋 , 北口亮一 , 尾辻勇一 , 星昌良 , 松井繁朋 , 松岛干治 , 若山弘
摘要： 行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。
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公开(公告)号：CN109153514B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201780033127.5
申请日：2017-06-01
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 食品（40）的填装装置（10），具备：供给食品的供给部（20）；把持部，其在藉由前述供给部使多个前述食品排列的方向在多个前述食品的两侧把持多个前述食品；以及搬送部，其将被前述把持部把持的多个前述食品搬送至托盘上。
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公开(公告)号：CN110494262A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201880023702.8
申请日：2018-04-02
申请人： 川崎重工业株式会社
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明的食品保持装置是能够对具有流动性的食材进行保持或者释放的食品保持装置。食品保持装置具备：基座；机械臂，与上述基座连结；末端执行器，设置于上述机械臂的前端；以及控制装置，控制上述机械臂及上述末端执行器的动作。上述末端执行器具备：基部；旋转关节，具有在机械臂的至少一个姿势中与水平方向平行的旋转轴；转动部，通过上述旋转关节连结为能够相对于上述基部转动；以及前端部，被安装于上述转动部并具有凹部。上述控制装置通过使处于规定的基准状态的上述前端部的上述旋转关节正旋转动作来将收纳于规定的容器的上述食材的一部分保持于上述凹部的内部，通过使上述前端部的上述旋转关节逆旋转动作来释放被保持于上述凹部的内部的上述食材。
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公开(公告)号：CN106061687B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201480067393.6
申请日：2014-12-09
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B25J15/0253 , B24B21/008 , B24B41/005 , B25J9/0018 , B25J9/0096 , B25J15/0616 , B25J21/00
摘要： 本申请是关于工件反转支援装置，以及具备该装置的机器人单元。本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
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公开(公告)号：CN110062736A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201780075744.1
申请日：2017-12-07
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本发明的食品的保持装置具备：第二姿势检测部，其检测供给到所述规定位置的多个所述食品全部处于所述第二姿势的情况；以及控制部，其在由所述第二姿势检测部检测出在所述规定位置全部的多个所述食品处于所述第二姿势的情况下，控制所述第二保持部的动作，以使处于所述第二姿势的该多个食品在规定方向上重叠并进行保持。
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公开(公告)号：CN107000203A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084345.8
申请日：2014-12-26
申请人： 川崎重工业株式会社
摘要： 本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
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