机器人系统及机器人系统的控制方法

    公开(公告)号:CN108349091A

    公开(公告)日:2018-07-31

    申请号:CN201680066703.1

    申请日:2016-11-16

    IPC分类号: B25J13/08 B25J15/06

    CPC分类号: B25J13/08 B25J15/06

    摘要: 对字符输入装置进行操作从而进行记载于纸制文件的字符信息的输入作业的机器人系统,该字符输入装置具有多个位于规定位置且用于输入字符信息的输入指令的操作部,且将所输入的字符信息的输入指令发送至信息处理装置,具备:操作件单元,能够对字符输入装置的各操作部进行操作;机器人,包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元;摄影装置;以及控制装置,该控制装置包含:摄影装置控制部,对纸制文件进行摄影;字符串判定部,对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定;操作部位置判定部,对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定;及机器人控制部,该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元:基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置,机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序,对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。

    机器人
    2.
    发明公开

    公开(公告)号:CN108349087A

    公开(公告)日:2018-07-31

    申请号:CN201680066774.1

    申请日:2016-11-15

    IPC分类号: B25J13/00

    CPC分类号: B25J13/00

    摘要: 本发明是一种对移动的工件进行作业的机器人。本发明的机器人具备:第一机器人臂(10B),其梢端设有支承工件(72)的导引用工具;第二机器人臂(10A),其梢端设有对工件(72)进行特定的作业的作业用工具(73);及控制装置(6),其控制第一及第二机器人臂(10A、10B)的动作;控制装置(6)以如下方式对第一及第二机器人臂(10A、10B)的动作进行控制:根据工件(72)到达机器人的作业区域的时序信息,利用导引用工具(74)将作业区域内的工件(72)导引至该区域内,利用作业用工具(73)对被导引至该区域内的工件(72)进行作业。

    对共有区域的出入管理系统

    公开(公告)号:CN107614218A

    公开(公告)日:2018-01-19

    申请号:CN201580080477.8

    申请日:2015-05-29

    IPC分类号: B25J19/06

    摘要: 管理作业员对作业员与机器人(20)的共有区域(13)的出入的出入管理系统(7),具备:显示灯(31~34),从共有区域(13)的中央观察分别配置在至少四方;门(27),开闭共有区域(13)的闸门(26);锁止装置(28),上锁及解锁门(27);以及控制装置(30),与机器人(20)的动作对应地控制显示灯(31~34)及锁止装置(28)。

    齿轮机构的组装装置及组装方法

    公开(公告)号:CN107614195A

    公开(公告)日:2018-01-19

    申请号:CN201680030252.6

    申请日:2016-05-12

    摘要: 本装置(1)具备:第1、第2摄像装置(21、22),对第1、第2齿轮进行拍摄;机器人(2),设置有第1摄像装置(21);及图像处理系统(11),对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位,并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2),将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置,并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。

    螺帽锁紧系统
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN107530845A

    公开(公告)日:2018-01-02

    申请号:CN201680025628.4

    申请日:2016-04-27

    IPC分类号: B23P19/06

    摘要: 一种螺帽锁紧系统,具备:保持多个一端具有紧固轴、另一端具有结合部的起子头的保持台;以及螺帽锁紧主体,该螺帽锁紧主体包含与机械臂的腕部连结的支持体、支持于支持体的旋转轴、和与旋转轴连结且装设有多个起子头中一个起子头的起子头更换器;各起子头的结合部在与紧固轴相同的轴上具有接合孔,接合孔的内周面设有在圆周方向上连续的环状突起,起子头更换器包含致动器,该致动器具有:插入接合孔的接合轴;及作动片,该作动片设于接合轴,且在比环状突起的内周缘向径向外侧突出的接合位置和比环状突起的内周缘向径向内侧后退的后退位置之间移动。

    O型环安装装置及方法、O型环安装治具、及多关节型机器人

    公开(公告)号:CN104874988A

    公开(公告)日:2015-09-02

    申请号:CN201510088748.6

    申请日:2015-02-26

    IPC分类号: B23P19/00

    CPC分类号: B23P19/02

    摘要: 本发明提供一种O型环安装装置及方法、O型环安装治具、及多关节型机器人,能不受O型环的尺寸等制约而大范围地应用。本装置具备:O型环安装治具(8),具有安装着向O型环用槽(52)安装的O型环的治具外周面(9),且在治具外周面(9)形成有引入O型环的一部分的O型环引入部(10);及O型环引入单元(14、15、16),用来将O型环的一部分可释放地引入O型环引入部(10)内。

    电动机安装装置及方法
    7.
    发明授权

    公开(公告)号:CN107708942B

    公开(公告)日:2021-06-18

    申请号:CN201680028993.0

    申请日:2016-05-12

    IPC分类号: B25J15/08 B23P19/04 B23P21/00

    摘要: 本发明的电气设备安装装置(1)具备:机器人侧接点辅具(5),设置在被安装在机器人(2)的臂(3)的末端执行器(4),且具有机器人侧接点(11);以及电气设备侧接点辅具(7),可卸除地设置在电气设备(6),且具有与电气设备(6)电连接的电气设备侧接点(12)。机器人侧接点辅具(5)及电气设备侧接点辅具(7)构成为,在由末端执行器(4)保持电气设备(6)的状态下,机器人侧接点(11)与电气设备侧接点(12)成为连接状态。本发明能无障碍地进行使用机器人搬送电动机等电气设备并且将它安装在特定位置的作业。

    机械手系统
    8.
    发明授权

    公开(公告)号:CN107000139B

    公开(公告)日:2021-01-01

    申请号:CN201480084306.8

    申请日:2014-12-25

    IPC分类号: B23P19/06 B25J13/08

    摘要: 一种机械手系统,具备:拧螺丝机构(1),该拧螺丝机构具有:梢端形成为与外螺纹(8)的头部(8a)相辅相成的结构,并与外螺纹的头部接合,借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴(11),和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部(13);保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体(2);和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器(3)。

    齿轮机构的组装装置及组装方法

    公开(公告)号:CN107614195B

    公开(公告)日:2020-10-27

    申请号:CN201680030252.6

    申请日:2016-05-12

    摘要: 本装置(1)具备:第1、第2摄像装置(21、22),对第1、第2齿轮进行拍摄;机器人(2),设置有第1摄像装置(21);及图像处理系统(11),对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位,并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2),将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置,并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。

    末端执行器、工业用机器人及其运转方法

    公开(公告)号:CN106457576B

    公开(公告)日:2020-06-16

    申请号:CN201480079299.2

    申请日:2014-05-27

    IPC分类号: B25J15/04 B25J15/06 B25J15/08

    摘要: 本发明涉及一种末端执行器、工业用机器人及其运转方法。本工业用机器人的末端执行器(4)具备:末端执行器基部(5),连接在机械臂;第1对象物保持机构(6),设置在末端执行器基部(5),且用来保持第1种类的处理对象物(O1);第2对象物保持单元(9),用来保持第2种类的处理对象物(O2);以及单元保持机构(10),设置在末端执行器基部(5),用来将第2对象物保持单元(9)以能够释放的方式保持;并且构成为利用第1对象物保持机构(6)来驱动由单元保持机构(10)保持的第2对象物保持单元(9)。根据本末端执行器,能够一边抑制制造成本增加、随着构成的复杂化而产生的可靠性降低及更换手部设置空间的增大,一边大幅度扩大能够处理的处理对象物的种类或大小的范围。