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公开(公告)号：CN112859068B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110029666.X
申请日：2021-01-11
摘要： 本发明公开了一种隧道拱顶检测小车，包括小车本体，所述小车本体安装在轨道上，且小车本体与轨道滑动连接，所述小车本体包括框架和横梁，所述横梁可拆卸的设置在框架上，所述横梁远离小车本体的一端设置有伸缩杆，所述伸缩杆一端通过固定座铰接在横梁上，所述框架上安装有自行走驱动控制模组和避障驱动控制模组，通过小车本体的前后移动、横梁的左右伸缩、伸缩杆上下高度调整以及伸缩杆角度调整之间的相互配合，能够实现雷达安装座的多向调整，满足隧道拱顶的检测要求，通过夹钳轮的设计，能够保证小车本体在轨道上移动的稳定性，避免小车本体的侧翻问题，通过定位块和导向块的设计，能够保证横梁在小车本体上定位及移动的稳(56)对比文件Chongxue Li et al..Research on On-Site Monitoring and MeasurementTechnology of Tunnel《.IOP ConferenceSeries: Earth and Environmental Science》.2020,1-8.
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公开(公告)号：CN110228066A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910457129.8
申请日：2019-05-29
摘要： 本发明提供了一种隧道检测装置及其避障单元和避障方法，所述避障单元包括：多个激光扫描仪，多个激光扫描仪分别安装于检测模块前侧、机械臂内侧，激光扫描仪用于检测对应的扫描区域内是否存在随机障碍物；两个视觉传感器，两个视觉传感器分别安装于移动载体前侧和后侧，视觉传感器用于检测对应的视觉区域内是否存在特定障碍物；控制模块，控制模块用于根据多个激光扫描仪和两个视觉传感器的检测结果对检测模块、机械臂或移动载体进行控制以实现避障。本发明能够方便、有效地实现隧道检测装置在检测作业中的自动避障，从而提高隧道检测装置的作业效率。
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公开(公告)号：CN110228066B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910457129.8
申请日：2019-05-29
摘要： 本发明提供了一种隧道检测装置及其避障单元和避障方法，所述避障单元包括：多个激光扫描仪，多个激光扫描仪分别安装于检测模块前侧、机械臂内侧，激光扫描仪用于检测对应的扫描区域内是否存在随机障碍物；两个视觉传感器，两个视觉传感器分别安装于移动载体前侧和后侧，视觉传感器用于检测对应的视觉区域内是否存在特定障碍物；控制模块，控制模块用于根据多个激光扫描仪和两个视觉传感器的检测结果对检测模块、机械臂或移动载体进行控制以实现避障。本发明能够方便、有效地实现隧道检测装置在检测作业中的自动避障，从而提高隧道检测装置的作业效率。
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公开(公告)号：CN115825341A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211434914.X
申请日：2022-11-16
摘要： 本发明公开了一种多元组构型全断面测线自适应隧道衬砌检测装置，包括水平臂、竖直臂、检测机构、移载台、承载台和支撑件，其中水平臂的第一端铰接在移载台上，且竖直臂的底端固定连接于水平臂的第二端，且竖直臂与水平臂垂直设置，水平臂被调整至水平状态时，竖直臂处于竖直状态，检测机构通过安装座配置在竖直臂的顶端以对隧道拱顶进行检测，移载台的底部可拆卸组装有承载台，且承载台上竖直向下对称安装有支撑件。本发明克服现有的检测臂只能检测隧道的拱腰和边墙，无法对拱顶进行检测的问题。
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公开(公告)号：CN112859068A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110029666.X
申请日：2021-01-11
摘要： 本发明公开了一种隧道拱顶检测小车，包括小车本体，所述小车本体安装在轨道上，且小车本体与轨道滑动连接，所述小车本体包括框架和横梁，所述横梁可拆卸的设置在框架上，所述横梁远离小车本体的一端设置有伸缩杆，所述伸缩杆一端通过固定座铰接在横梁上，所述框架上安装有自行走驱动控制模组和避障驱动控制模组，通过小车本体的前后移动、横梁的左右伸缩、伸缩杆上下高度调整以及伸缩杆角度调整之间的相互配合，能够实现雷达安装座的多向调整，满足隧道拱顶的检测要求，通过夹钳轮的设计，能够保证小车本体在轨道上移动的稳定性，避免小车本体的侧翻问题，通过定位块和导向块的设计，能够保证横梁在小车本体上定位及移动的稳定性。
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公开(公告)号：CN112709582A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110029682.9
申请日：2021-01-11
IPC分类号： E21D9/12
摘要： 本发明属于隧道检测设备技术领域，涉及一种隧道检测多功能作业平台，包括底座和滑动设置在底座上的支撑座，所述支撑座与底座之间设有行走机构，且支撑座上对称设有至少两个升降台，所述升降台通过伸缩机构可左右伸缩移动的设置在支撑座上，所述伸缩机构一端与支撑座之间转动连接，另一端与支撑座之间设有平衡机构，所述底座上设有导轨，所述支撑座底部设有与导轨相匹配的导向轮，以及夹设在导轨两侧的防侧翻行走轮。本发明的隧道检测复检平台装置，结构简单、操作方便，实现了自动行走、自动调速和双向作业的功能，具有方向调节灵活，复检精度高、成本低廉、既安全轻便，又提高检测效率、节约人力物力等优点，有利于各路局站段养护单位的广泛应用。
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公开(公告)号：CN111796275B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202010776013.3
申请日：2020-08-05
摘要： 本发明公开了一种铁路隧道拱顶检测装置及其检测方法，其涉及铁路检测装置领域，铁路隧道拱顶检测装置包括：基座；设置在基座上的滑轨；设置在滑轨上的机械臂底座，机械臂底座能沿滑轨的延伸方向进行滑动；设置在机械臂底座上的能够竖直方向进行伸缩的机械臂机构；安装在机械臂机构顶部的地质雷达检测器以及测距器；障碍物监测单元，其用于检测铁路隧道拱顶检测装置前行过程中遇到的障碍物；驱动机构，其用于驱动机械臂底座在滑轨上以可控的速度进行移动；与机械臂机构、测距器、障碍物监测单元和驱动机构相电性连接的控制单元。本申请能够高效的实现对铁路隧道拱顶的检测。
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公开(公告)号：CN116842421A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310665344.3
申请日：2023-06-06
摘要： 本发明公开了一种隧道裂损病害参数化分析方法及装置，其中该方法包括：将隧道裂损病害检测数据以隧道节段为单元建立病害数据库；获取隧道裂损病害检测数据的关键特征参数，形成参数化数据序列；将参数化数据序列中各项关键特征参数设置不同的权重；确定当期隧道裂损病害检测数据与历史隧道裂损检测数据的相似度；根据相似度将当期隧道裂损病害检测数据与历史隧道裂损检测数据进行匹配，根据匹配结果对当期隧道裂损病害检测数据进行归类；根据当期隧道裂损病害检测数据的关键特征参数、以及归类结果，对当期隧道裂损病害检测数据进行隧道裂损等级评定。本发明可以提高病害检测数据的处理效率，实现病害检测数据快速归类，评定隧道裂损的等级。
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公开(公告)号：CN111709131B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010506569.0
申请日：2020-06-05
摘要： 本申请公开了一种隧道轴线确定方法及装置，该方法包括：确定初始单位方向矢量；隧道节段划分单元，在每个单元中心构建投影平面；构建局部坐标系；将投影到投影平面上指定范围内的投影点确定为有效点；将有效点的大地坐标转换为局部坐标系下的局部坐标；利用每个单元的有效点在投影平面上拟合圆，确定拟合圆的圆心局部坐标；将每个节段所有单元的圆心大地坐标进行空间直线拟合，得到第一轴线；根据第一轴线确定第一单位方向矢量；根据第一单位方向矢量确定第二轴线和第二单位方向矢量；确定第一、第二单位方向矢量的偏差；如果偏差小于等于偏差阈值，将第二轴线确定为该节段隧道轴线。本申请可以获得隧道节段的精确轴线。
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公开(公告)号：CN115541620A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211194343.7
申请日：2022-09-28
摘要： 本发明公开了一种隧道衬砌检测装置及方法，其中该装置包括：控制模块，用于根据待检测隧道的类型，确定要开启的第一空气耦合型天线；初始根据第一空气耦合型天线与衬砌之间的距离，确定发射功率；接收到数据处理模块发送的信噪比时，根据信噪比、距离，更新发射功率；将发射功率、工作模式发送给第一空气耦合型天线；第一空气耦合型天线，用于根据发射功率发射电磁波，根据工作模式采集电磁波反射数据；将电磁波反射数据发送给数据处理模块；数据处理模块，用于对电磁波反射数据进行去直流、去背景、聚焦算法处理、奇异分解处理，得到电磁波反射数据的信噪比；向控制模块发送电磁波反射数据的信噪比。本发明可以能提高衬砌异常检测效率。
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