公开(公告)号：CN114986546A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210702063.6

申请日：2022-06-21

Applicant: 常州信息职业技术学院

Inventor： 涂琴 ,  岳东海 ,  颜鹏 ,  吴琪 ,  戴宜全 ,  支则君 ,  余熙

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合变构式手爪，包括变构式手掌、气囊型五指、背部连接件、助力式气缸和组合式吸盘，所述变构式手掌包括拇短展骨、中心掌骨、小指侧展骨及驱动气囊，所述拇短展骨能实现大拇指的外伸和内缩，用于圆柱形物体的抓握；小指侧展骨能实现无名指与小拇指的侧展，实现圆形物体的抓握，每个助力式气缸一侧用销钉连接对应气囊型手指的近端关节，另一侧用销钉连接背部连接件的对应连接处；当助力式气缸进气时，其活塞杆会带动相应的气囊型手指弯曲，组合式吸盘由外侧吸盘和内侧吸盘采用螺纹连接嵌套而成，本发明对抓取对象形状、重量、表面特征等适应性增强、抓取稳定性提高、响应更加迅速，且精度提高、抓持力的调节可以更加精细。