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公开(公告)号：CN117023162A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311049771.5
申请日：2023-08-18
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种高位码垛机运输线，包括货物输送机构、托盘输送机构、转运机构、码垛机构；转运机构包括转运安装板和多个转运叉条，通过第一升降驱动机构驱动转运安装板和多个转运叉条升降；通过第一水平驱动机构带动抵推条前后滑动；码垛机构包括包括码垛机架以及上下两层码垛组件，每层码垛组件包括码垛安装槽板、码垛推板、多个码垛推条，通过第二升降驱动机构驱动码垛安装槽板竖向升降，通过第二水平驱动机构驱动码垛推板沿着码垛安装槽板前后滑动，码垛推板一侧设置多个码垛推条；位于下层的码垛推板上设有止挡板，止挡板顶部开有用于供上层码垛组件的多个码垛推条通过的多个避让槽。本发明的优点：实现了货物稳固、顺畅的码垛。
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公开(公告)号：CN113977550B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111303549.4
申请日：2021-11-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本发明的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
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公开(公告)号：CN117045473A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311162132.X
申请日：2023-09-08
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种收缩式可穿戴助行机器人，包括控制柜，控制柜两端分别设有可收缩支腿，可伸缩支腿底部连接有足部机构，足部机构包括脚框，脚框内转动设有类拖鞋踏板，脚框前端设有弹性限位组件；机器人还包括两组小腿固定组件，小腿固定组件包括固定半环和活动半环，自然状态下，在第一弹性部件的作用下类拖鞋踏板后端被向上顶起，此时限位柱抵压在支撑臂上，活动半环远离固定半环；当类拖鞋踏板处于水平状态时，限位柱脱离支撑臂，在第二弹性部件的弹力下，支撑臂翻转带动活动半环向靠近固定半环的方向移动，活动半环两端分别嵌入至固定半环的弧形卡槽中并锁定。本发明优点：实现了脚部固定和小腿固定同时进行且无须弯腰即可完成。
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公开(公告)号：CN112894793B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202110327199.9
申请日：2021-03-26
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，用于对输送线上待转运位置的货物进行转运，包括安装在机械臂移动小车上的机械臂、设于机械臂末端的手爪机构；机械臂移动小车由一对舵轮提供运行动力；机械臂自机械臂移动小车顶端起包括依次相联接的第一轴直线运动机构、第二轴旋转运动机构、第三轴旋转运动机构、第四轴旋转运动机构、第五轴直线运动机构，第一轴直线运动机构为电动缸，第五轴直线运动机构的导轨上设有能够竖向往复位移的滑块；手爪机构通过外部框架吊装在滑块上，在外部框架内设有用于吸取货物的真空吸具。本发明适用于集装箱、货车等集装化货物装卸场景，可与各类输送线快速组合，适应多种场景下的快速部署。
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公开(公告)号：CN116370833A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310415367.9
申请日：2023-04-18
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明公开了一种磁刺激自动跟踪装置及其跟踪方法，该装置包括六轴并联机器人、控制单元、磁刺激单元和视觉单元；六轴并联机器人顶端连接控制单元，六轴并联机器人末端连接磁刺激单元，视觉单元单独固定在六轴并联机器人一侧。本发明能自动跟踪病灶点，通过视觉单元获取病灶点的空间位置信息，六轴并联机器人将刺激线圈精准的推送到病灶点，刺激线圈能够全程跟随病灶点，不受拍摄对象偶尔移动造成病灶点移动的影响。
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公开(公告)号：CN113977550A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111303549.4
申请日：2021-11-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本发明的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
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公开(公告)号：CN112894793A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110327199.9
申请日：2021-03-26
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本发明提供了一种用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，用于对输送线上待转运位置的货物进行转运，包括安装在机械臂移动小车上的机械臂、设于机械臂末端的手爪机构；机械臂移动小车由一对舵轮提供运行动力；机械臂自机械臂移动小车顶端起包括依次相联接的第一轴直线运动机构、第二轴旋转运动机构、第三轴旋转运动机构、第四轴旋转运动机构、第五轴直线运动机构，第一轴直线运动机构为电动缸，第五轴直线运动机构的导轨上设有能够竖向往复位移的滑块；手爪机构通过外部框架吊装在滑块上，在外部框架内设有用于吸取货物的真空吸具。本发明适用于集装箱、货车等集装化货物装卸场景，可与各类输送线快速组合，适应多种场景下的快速部署。
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公开(公告)号：CN220596341U
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202322236123.2
申请日：2023-08-18
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种高位码垛机运输线，包括货物输送机构、托盘输送机构、转运机构、码垛机构；转运机构包括转运安装板和多个转运叉条，通过第一升降驱动机构驱动转运安装板和多个转运叉条升降；通过第一水平驱动机构带动抵推条前后滑动；码垛机构包括包括码垛机架以及上下两层码垛组件，每层码垛组件包括码垛安装槽板、码垛推板、多个码垛推条，通过第二升降驱动机构驱动码垛安装槽板竖向升降，通过第二水平驱动机构驱动码垛推板沿着码垛安装槽板前后滑动，码垛推板一侧设置多个码垛推条；位于下层的码垛推板上设有止挡板，止挡板顶部开有用于供上层码垛组件的多个码垛推条通过的多个避让槽。本实用新型的优点：实现了货物稳固、顺畅的码垛。
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公开(公告)号：CN216265990U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122692019.5
申请日：2021-11-05
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
摘要： 本实用新型提供了一种并联多轴机器人及设有其的集装箱码垛机器人，该集装箱码垛机器人包括拆垛机构、可移动底座及组成并联多轴机器人的两个四轴机器人与集成手爪，拆垛机构能够将料堆的物料逐层分离出来，可移动底座下装有麦克海姆轮，能够实现并联多轴机器人码垛时在码垛机构与集装箱之间的全方位移动，集成手爪用于夹取由拆垛机构逐层分离的物料，搬运进集装箱内进行码垛。本实用新型的并联多轴机器人克服了传统多轴机器人高速运动时平稳性布置、易掉料的缺点，且应用于码垛搬运时空间协作更加灵活，能够适应不同工况环境下集装箱码垛的需求。
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公开(公告)号：CN214490594U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202120619248.1
申请日：2021-03-26
申请人： 常州先进制造技术研究所
摘要： 本实用新型提供了一种用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，用于对输送线上待转运位置的货物进行转运，包括安装在机械臂移动小车上的机械臂、设于机械臂末端的手爪机构；机械臂移动小车由一对舵轮提供运行动力；机械臂自机械臂移动小车顶端起包括依次相联接的第一轴直线运动机构、第二轴旋转运动机构、第三轴旋转运动机构、第四轴旋转运动机构、第五轴直线运动机构，第一轴直线运动机构为电动缸，第五轴直线运动机构的导轨上设有能够竖向往复位移的滑块；手爪机构通过外部框架吊装在滑块上，在外部框架内设有用于吸取货物的真空吸具。本实用新型适用于集装箱、货车等集装化货物装卸场景，可与各类输送线快速组合，适应多种场景下的快速部署。
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