公开(公告)号：CN113204235B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202110396197.5

申请日：2021-04-13

申请人： 常州工学院

发明人： 张斐然 ,  张美凤 ,  张亚锋 ,  蔡建文 ,  潘雪涛 ,  孟飞 ,  郭杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种灭火机器人的自动避障算法，其技术方案要点是：包括：通过布置传感器采集现场环境中障碍物相对于灭火机器人的位置信息，得到避障算法的输入量障碍物距离D；对所述障碍物距离D、灭火机器人的左右轮速度值进行模糊化处理，将输入量障碍物距离、灭火机器人的左右轮速度值转化为模糊语言值，所述模糊语言值变量表示特定论域内的模糊子集；本灭火机器人的自动避障算法的避障方法采用模糊描述完成对障碍物相对于灭火机器人的距离、灭火机器人左右轮速度的行为编码，同时充分利用RBF神经网络的自学习、非线性逼近、自适应技术，通过传感器的信息录入和内部的模糊神经网络环境建模，实现未知环境下的避障规则。

公开(公告)号：CN113701729A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202110887607.6

申请日：2021-08-03

申请人： 常州工学院

发明人： 句爱松 ,  张斐然

IPC分类号： G01C15/00

摘要： 本发明提供一种激光扫平仪系统，包括激光器、反射镜、电机、计数单元和控制单元，其中，激光器输出激光光束；反射镜反射激光器输出的激光光束；电机带动反射镜在水平面上进行周期性的旋转运动，反射镜固定安装在电机输出轴的末端，且电机输出轴为中空结构，以使激光器输出的激光光束通过；计数单元记录电机输出轴在单位时间内的旋转圈数，并将记录的数据反馈至控制单元；控制单元接收计数单元反馈的数据，并控制激光器输出激光光束，解决了利用传统激光扫平仪系统在确定水平基准线和标刻尺度过程中需配合诸如记号笔等标刻尺度，导致激光扫平仪系统工作效率低的问题，使得激光扫平仪系统在确定水平基准线的同时，可根据实际需求标刻尺度。

公开(公告)号：CN113204235A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110396197.5

申请日：2021-04-13

申请人： 常州工学院

发明人： 张斐然 ,  张美凤 ,  张亚锋 ,  蔡建文 ,  潘雪涛 ,  孟飞 ,  郭杰

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种灭火机器人的自动避障算法，其技术方案要点是：包括：通过布置传感器采集现场环境中障碍物相对于灭火机器人的位置信息，得到避障算法的输入量障碍物距离D；对所述障碍物距离D、灭火机器人的左右轮速度值进行模糊化处理，将输入量障碍物距离、灭火机器人的左右轮速度值转化为模糊语言值，所述模糊语言值变量表示特定论域内的模糊子集；本灭火机器人的自动避障算法的避障方法采用模糊描述完成对障碍物相对于灭火机器人的距离、灭火机器人左右轮速度的行为编码，同时充分利用RBF神经网络的自学习、非线性逼近、自适应技术，通过传感器的信息录入和内部的模糊神经网络环境建模，实现未知环境下的避障规则。