公开(公告)号：CN112882467B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202110036275.0

申请日：2021-01-12

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  马永山 ,  杨小来 ,  仲启秀 ,  陈喻

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种双足仿人机器人在斜坡上行走的步态规划方法。包括如下步骤：步骤1，基于虚拟地面法的双足仿人机器人在斜坡上的动力学模型，具体过程包括：斜坡上的传统二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的三维直线倒立摆模型和斜坡上基于虚拟地面法的直线倒立摆模型的仿人机器人的质心运动；步骤2，在所述步骤1的基础之上，通过不对称直线倒立摆方法实现双足仿人机器人在斜坡上任意方向的稳定且动态行走。本发明通过虚拟地面法和不对称直线倒立摆方法，使得双足仿人机器人在斜坡上的任意方向以更小的着陆冲击稳定且动态的行走，并获得在斜坡上稳定实用的行走步态。

公开(公告)号：CN112882467A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110036275.0

申请日：2021-01-12

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  马永山 ,  杨小来 ,  仲启秀 ,  陈喻

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种双足仿人机器人在斜坡上行走的步态规划方法。包括如下步骤：步骤1，基于虚拟地面法的双足仿人机器人在斜坡上的动力学模型，具体过程包括：斜坡上的传统二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的二维直线倒立摆模型、斜坡上基于虚拟地面法的三维直线倒立摆模型和斜坡上基于虚拟地面法的直线倒立摆模型的仿人机器人的质心运动；步骤2，在所述步骤1的基础之上，通过不对称直线倒立摆方法实现双足仿人机器人在斜坡上任意方向的稳定且动态行走。本发明通过虚拟地面法和不对称直线倒立摆方法，使得双足仿人机器人在斜坡上的任意方向以更小的着陆冲击稳定且动态的行走，并获得在斜坡上稳定实用的行走步态。

公开(公告)号：CN112733365A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110036157.X

申请日：2021-01-12

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  李玮 ,  杨小来 ,  钮鑫 ,  陈喻

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17

Abstract: 本发明公开了一种D‑H法建立连杆坐标系的优化方法，提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D‑H表示法(简称CFDH法)。包括如下步骤：步骤1，CFDH法坐标系建立方法的提出；步骤2，连杆变换的推导；步骤3，运动学方程的建立。本发明提出的CFDH法满足机器人运动学建模的需求，可有效解决标准D‑H法建模存在的无法进行局部关节位置分析的问题，解决标准D‑H法因允许坐标系建立在轴线的延长线上而导致不能针对所有关节连杆进行建模和建立的机器人模型与实体不一致的问题。

公开(公告)号：CN111941426A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010824024.4

申请日：2020-08-17

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  翟雅慧 ,  陈喻

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种远程操控移动机械臂的控制系统及其方法，包括本地操控终端和远程执行终端；本地操控终端包括LeapMotion体感控制器、PC机和通讯模块A；远程执行终端包括控制系统、通讯模块B、摄像头、陀螺仪、加速度传感器、电机驱动模块、舵机驱动模块、移动平台和机械臂；摄像头将移动机械臂周围环境信息输入控制系统，控制系统将视频发送至PC机；LeapMotion体感控制器将人手部的动作信息输入PC机进行处理并转换成指令发送至控制系统；控制系统依据指令通过陀螺仪、加速度传感器、电机驱动模块控制移动平台移动至目标点位置，通过舵机驱动模块控制机械臂完成指定的任务。本发明通过体感控制器远程操控移动机械臂，使得机械臂的控制更加精准，工作效率更高。