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公开(公告)号：CN115187587B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211087941.4
申请日：2022-09-07
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于连锡检测的检测方法、成像系统，通过对待检测锡膏部分聚焦的同时对产品底板背景部分失焦的方式成像；首先人工绘制匹配定位区域与连锡检测区域；作业过程中匹配定位将连锡检测区域进行仿射，计算该图像区域的熵与对比度，并带入公式得出评价指标，与预先设定的阈值比较判定，满足条件则进行二次判定，否则认为锡膏面图像不存在连锡缺陷；二次判定方法为使用一种卷积滤波器对图像进行处理，使得锡膏与背景部分得到有效区分，后续通过阈值分割与计算面积与圆度特征判定得出检测结果。本发明可以有效的提取锡膏部分，降低误检率。
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公开(公告)号：CN114332249B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210262952.5
申请日：2022-03-17
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种相机视野内分段式手眼标定方法，第1步骤、安装标定板采集图像，在图像中绘制特征区域创建匹配模板，绘制并计算标定范围；第2步骤、配置标定参数，计算标定带数量；第3步骤、划分标定带，计算各标定带上标定点机械轴坐标；第4步骤、对各标定带以此执行标定动作，移动机械轴到当前标定带各个标定点位置之后执行：采集图像、执行视觉模板匹配；第5步骤、计算各标定带手眼标定矩阵；第6步骤、分段式手眼标定矩阵的变换。该相机视野内分段式手眼标定方法具有提高标定精度的优点。
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公开(公告)号：CN115375681B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211299501.5
申请日：2022-10-24
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于图像拼接的大尺寸目标测量方法，包括以下步骤：第1步骤、制作专用标定板：该标定板为加入二维码信息的ChArUco标定板，该二维码信息利用视觉开源库OpenCV进行生成与解析；第2步骤、计算相机的像素当量；第3步骤、设定拍照位置：根据待测目标在大尺寸工件上的位置设定相机的拍照位置；第4步骤、将每张图像的图像中心坐标标定至标定板物理坐标系下；第5步骤、分别在设定位置处拍摄大尺寸工件上的待测目标，并计算待测目标在标定板物理坐标系下的物理坐标；第6步骤、根据得到的物理坐标计算待测目标的距离。该方法不需要将工件整体成像，只需较小的视野成像，同时进行拼接完成尺寸的测量。
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公开(公告)号：CN114332249A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210262952.5
申请日：2022-03-17
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种相机视野内分段式手眼标定方法，第1步骤、安装标定板采集图像，在图像中绘制特征区域创建匹配模板，绘制并计算标定范围；第2步骤、配置标定参数，计算标定带数量；第3步骤、划分标定带，计算各标定带上标定点机械轴坐标；第4步骤、对各标定带以此执行标定动作，移动机械轴到当前标定带各个标定点位置之后执行：采集图像、执行视觉模板匹配；第5步骤、计算各标定带手眼标定矩阵；第6步骤、分段式手眼标定矩阵的变换。该相机视野内分段式手眼标定方法具有提高标定精度的优点。
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公开(公告)号：CN115375681A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211299501.5
申请日：2022-10-24
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于图像拼接的大尺寸目标测量方法，包括以下步骤：第1步骤、制作专用标定板：该标定板为加入二维码信息的ChArUco标定板，该二维码信息利用视觉开源库OpenCV进行生成与解析；第2步骤、计算相机的像素当量；第3步骤、设定拍照位置：根据待测目标在大尺寸工件上的位置设定相机的拍照位置；第4步骤、将每张图像的图像中心坐标标定至标定板物理坐标系下；第5步骤、分别在设定位置处拍摄大尺寸工件上的待测目标，并计算待测目标在标定板物理坐标系下的物理坐标；第6步骤、根据得到的物理坐标计算待测目标的距离。该方法不需要将工件整体成像，只需较小的视野成像，同时进行拼接完成尺寸的测量。
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公开(公告)号：CN115187587A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211087941.4
申请日：2022-09-07
申请人： 常州铭赛机器人科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于连锡检测的检测方法、成像系统，通过对待检测锡膏部分聚焦的同时对产品底板背景部分失焦的方式成像；首先人工绘制匹配定位区域与连锡检测区域；作业过程中匹配定位将连锡检测区域进行仿射，计算该图像区域的熵与对比度，并带入公式得出评价指标，与预先设定的阈值比较判定，满足条件则进行二次判定，否则认为锡膏面图像不存在连锡缺陷；二次判定方法为使用一种卷积滤波器对图像进行处理，使得锡膏与背景部分得到有效区分，后续通过阈值分割与计算面积与圆度特征判定得出检测结果。本发明可以有效的提取锡膏部分，降低误检率。
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