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公开(公告)号：CN112276945B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011119147.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法，包括重力补偿装置和重力补偿绳索，所述重力补偿装置的施力端连接所述重力补偿伸缩的一端，所述重力补偿绳索的另一端与串联机器人的施力端连接，所述串联机器人的施力端同时连接末端负载。实现使用小负载机器人完成大负载任务。依据机器人与重力补偿装置结构，基于旋量理论建立运动学模型，使用牛顿‑欧拉方法建立具有被动关节的闭链机构动力学模型。设计了仿真实验的直线运行轨迹，在动力学仿真环境Coppeliasim中模拟被动关节摩擦力与恒力矩重力补偿，在仿真中实现了使用小负载机器人完成大质量零部件的直线搬运动作，并研究了不同重力补偿力矩对机器人关节力矩的影响。
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公开(公告)号：CN112276945A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011119147.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部主动重力补偿系统及仿真验证方法，包括重力补偿装置和重力补偿绳索，所述重力补偿装置的施力端连接所述重力补偿伸缩的一端，所述重力补偿绳索的另一端与串联机器人的施力端连接，所述串联机器人的施力端同时连接末端负载。实现使用小负载机器人完成大负载任务。依据机器人与重力补偿装置结构，基于旋量理论建立运动学模型，使用牛顿‑欧拉方法建立具有被动关节的闭链机构动力学模型。设计了仿真实验的直线运行轨迹，在动力学仿真环境Coppeliasim中模拟被动关节摩擦力与恒力矩重力补偿，在仿真中实现了使用小负载机器人完成大质量零部件的直线搬运动作，并研究了不同重力补偿力矩对机器人关节力矩的影响。
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公开(公告)号：CN111708525B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010588738.X
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于XML工业机器人图形化编程系统解释器，包括程序数据管理模块、解释器运行接口模块和语义分析程序模块，表示图形化程序的XML中间文件传输至所述程序数据管理模块，所述程序数据管理通过解析中间文件得到程序数据，构造内存缓冲区，提供高效的数据访问接口给其他子模块使用；所述解释器运行接口模块中取出指令按照特定运行逻辑进一步处理；接着语义分析转发器采用一次扫描的方法自顶向下地将指令编程块分成更细粒度的语法单元，转发给具体的语义分析程序进行分析。本发明完成了图形化程序的语义分析程序的设计，同时提出了检查算法，以解决在编程时可能出现运动模块的位姿参数不匹配的问题。
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公开(公告)号：CN111708525A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010588738.X
申请日：2020-06-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于XML工业机器人图形化编程系统解释器，包括程序数据管理模块、解释器运行接口模块和语义分析程序模块，表示图形化程序的XML中间文件传输至所述程序数据管理模块，所述程序数据管理通过解析中间文件得到程序数据，构造内存缓冲区，提供高效的数据访问接口给其他子模块使用；所述解释器运行接口模块中取出指令按照特定运行逻辑进一步处理；接着语义分析转发器采用一次扫描的方法自顶向下地将指令编程块分成更细粒度的语法单元，转发给具体的语义分析程序进行分析。本发明完成了图形化程序的语义分析程序的设计，同时提出了检查算法，以解决在编程时可能出现运动模块的位姿参数不匹配的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111338216B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010317911.2
申请日：2020-04-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110497411B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910785171.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到，协同插补的输出直接作用于伺服驱动器控制机器人关节电机转动。本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法。本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。
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公开(公告)号：CN110561438A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910887041.X
申请日：2019-09-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法，包括以下步骤：利用牛顿-欧拉法构建带摩擦力模型的动力学方程；将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数；基于辨识后的完整动力学模型，提出阻抗控制算法实现力/位柔顺控制；通过机器人实验平台辨识连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证。本发明实现了工业机器人末端力/位柔顺控制，通过六连杆机器人实验平台辨识了连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证，在机器人通过有障碍轨迹时产生了最大为0.05mm的位置误差，证实了基于动力学模型的阻抗控制器的实用性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110497411A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910785171.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到，协同插补的输出直接作用于伺服驱动器控制机器人关节电机转动。本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法。本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。
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