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公开(公告)号：CN104270895B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201410501373.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 广东正业科技股份有限公司
IPC: H05K3/00
Abstract: 本发明公开了一种贴补强机及其工作方法，贴补强机包括机架及机架上的罩壳，所述机架上设有纵向运动平台装置，纵向运动平台装置的侧边设有剥料装置，纵向运动平台装置上方设有横向轨道，横向轨道的两端均设有沿横向轨道运动的横向运动机构，两横向运动机构上设置有取放料装置和/或补强位视觉定位装置，取放料装置运动轨迹的正下方设有补强片视觉定位装置。本发明设置的剥料装置可将装有补强片的料带的表层和底层剥离，取放料装置将补强片取出贴于电路板上，且设有补强片视觉定位装置和补强位视觉定位装置对补强片及补强位进行定位，消除机械误差，使得补强片与补强位的对位更为精确，且机器全程自动化完成，工作效率更高。
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公开(公告)号：CN104354167B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410437919.7
申请日：2014-08-29
Applicant: 广东正业科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人手眼标定方法及装置，应用于机器人手眼标定系统，机器人手眼标定系统中的机器人包含机械前臂，机械前臂上设置有第一旋转轴，且机械前臂上安装有第一相机，第一旋转轴上安装有第二相机，第二相机下放置有定位圆；其中，所述手眼标定方法通过第二相机采集定位圆图像拟合圆心，控制第一旋转轴的轴心对准拟合圆心，获取第一旋转轴的机械坐标，并控制第一旋转轴在预设空间范围内多次平移，获取第一相机在每一次平移后采集的定位圆图像，进而确定预设运动模型中模型参数的值，完成机器人的手眼标定，本申请提供的方法适用但不限定于对贴补强机等机器人的手眼标定。
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公开(公告)号：CN104354167A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410437919.7
申请日：2014-08-29
Applicant: 广东正业科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人手眼标定方法及装置，应用于机器人手眼标定系统，机器人手眼标定系统中的机器人包含机械前臂，机械前臂上设置有第一旋转轴，且机械前臂上安装有第一相机，第一旋转轴上安装有第二相机，第二相机下放置有定位圆；其中，所述手眼标定方法通过第二相机采集定位圆图像拟合圆心，控制第一旋转轴的轴心对准拟合圆心，获取第一旋转轴的机械坐标，并控制第一旋转轴在预设空间范围内多次平移，获取第一相机在每一次平移后采集的定位圆图像，进而确定预设运动模型中模型参数的值，完成机器人的手眼标定，本申请提供的方法适用但不限定于对贴补强机等机器人的手眼标定。
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公开(公告)号：CN104270895A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410501373.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 广东正业科技股份有限公司
IPC: H05K3/00
CPC classification number: H05K3/0058 , H05K2201/2009
Abstract: 本发明公开了一种贴补强机及其工作方法，贴补强机包括机架及机架上的罩壳，所述机架上设有纵向运动平台装置，纵向运动平台装置的侧边设有剥料装置，纵向运动平台装置上方设有横向轨道，横向轨道的两端均设有沿横向轨道运动的横向运动机构，两横向运动机构上设置有取放料装置和/或补强位视觉定位装置，取放料装置运动轨迹的正下方设有补强片视觉定位装置。本发明设置的剥料装置可将装有补强片的料带的表层和底层剥离，取放料装置将补强片取出贴于电路板上，且设有补强片视觉定位装置和补强位视觉定位装置对补强片及补强位进行定位，消除机械误差，使得补强片与补强位的对位更为精确，且机器全程自动化完成，工作效率更高。
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