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公开(公告)号：CN116106473A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310116988.7
申请日：2023-02-13
IPC分类号： G01N31/12 , G08B17/10 , G08B17/117 , G08B25/00 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/84 , G01N21/3504 , G01N21/01
摘要： 一种双目视觉传感的烟草阴燃监测方法，它包括以下步骤：一、先用视觉进行阴燃实验获得仓库内烟叶、烟丝等大量小目标烟雾图像的大量数据、阴燃后物体黑色边缘图像数据；二、分别构建适合早期小目标的阴燃烟雾和阴燃后物体边缘深度学习网络，建立基于注意力机制的改进YOLOV7深度学习网络模型；三、用改进YOLOV7识别出阴燃后的物体特征进行粗分类识别，结合色彩图像处理；四、通过优化的阴燃识别图像算法，获得阴燃发生的概率；五、确定阴燃烟雾和阴然后物体发生的所在三维位置；通过双目视觉对阴然空间位置进行定位，获得阴然的位置和区域；六、通过CO浓度实时监测获得其大数据，网络YOLOV7进行阴燃数据识别及其发生的概率，以判断是否阴燃状态。
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公开(公告)号：CN116686545B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202310779595.4
申请日：2023-06-29
申请人： 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法，包括：a、通过双目相机获取荔枝采摘点；b、除遮执行机构调节；c、采摘点是否被遮挡的判断；d、除遮执行机构进行遮挡去除；e、末端执行器是否能够进行采摘的判断。该方法能够在采摘机器人采摘过程中，快速、高效、及时的判断采摘点是否被遮挡、并完成遮挡去除，避免采摘过程中由于采摘点被遮挡而出现误采、漏采、多采等造成荔枝果实或枝条损伤等问题，一是保证采摘效率，二是保证采摘的经济效益，三是实现智能化、机械化采摘，有效节省人力成本。
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公开(公告)号：CN115553132A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211284014.1
申请日：2022-10-20
申请人： 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉算法的荔枝识别方法和仿生荔枝采摘机器人。所述荔枝识别方法包括：训练权重、图像预处理、目标识别、成熟度判断、定位目标，基于双目立体匹配原理得到荔枝果实目标的点云信息，并计算获取荔枝果实目标的三维位置。所述仿生荔枝采摘机器人人包括移动平台、定位装置、机械臂、自主导航双目相机、自主识别定位双目相机、仿生末端执行器。本发明可以准确识别野外复杂环境下的荔枝图像，同时配置仿生夹持与夹剪一体化的末端执行器，并能实现精确的自主导航定位，采摘效率高，对荔枝果实损伤小。
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公开(公告)号：CN116686545A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310779595.4
申请日：2023-06-29
申请人： 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法，包括：a、通过双目相机获取荔枝采摘点；b、除遮执行机构调节；c、采摘点是否被遮挡的判断；d、除遮执行机构进行遮挡去除；e、末端执行器是否能够进行采摘的判断。该方法能够在采摘机器人采摘过程中，快速、高效、及时的判断采摘点是否被遮挡、并完成遮挡去除，避免采摘过程中由于采摘点被遮挡而出现误采、漏采、多采等造成荔枝果实或枝条损伤等问题，一是保证采摘效率，二是保证采摘的经济效益，三是实现智能化、机械化采摘，有效节省人力成本。
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公开(公告)号：CN113366973A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
申请人： 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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公开(公告)号：CN114830915B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
申请人： 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
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公开(公告)号：CN113366973B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
申请人： 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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公开(公告)号：CN114830915A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
申请人： 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
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公开(公告)号：CN117150429A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311112268.X
申请日：2023-08-30
申请人： 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
IPC分类号： G06F18/25 , G01N21/84 , G01N21/95 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01N33/00 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 一种果园视觉机器人仿生多传感植物病害检测方法及装置，它包括以下步骤：步骤一、提供仿生味觉的电子鼻传感器，再通过AI学习叶片损伤的特殊气味后，能感知到柑橘叶片受损伤的特殊气味，用深度学习YOLOv7建模；步骤二、再对获取的气味数据进行分类，记录分析该气味数据A；步骤三、采用视觉机器人通过视觉系统发现病害损伤叶片发黄或者枯萎，或者具有明显特征，利用注意力机制和YOLOv7对该图像进行深度学习和建模，分类出正常植物叶面、病害损伤植物叶面；记录分析该图像数据B；步骤四、对比分析，电子鼻气味A数据和视觉图像B数据进行综合分析，获得最佳分析权重W和检测结果；步骤五、采用仿生味觉电子鼻装置靠近叶片进行气味检测，获得数据传输给机器人工控机进行处理；而机器人机械手末端机构安装的视觉对同一个叶片进行检测，获得数据后传输给机器人工控机软件分析；步骤六、用证据理论分析A和B数据，输出植物叶片病害损伤的检测结果，并进行预警提示。
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