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公开(公告)号:CN103744390B
公开(公告)日:2016-06-29
申请号:CN201310753319.7
申请日:2013-12-31
申请人: 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号: G05B19/418
CPC分类号: Y02P90/02
摘要: 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法,包括:地面测控计算机向无人机发送控制指令;主控程序接收控制指令并进行解码;如果为传感器操作指令,则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序;传感器控制程序对传感器操作指令进行解码,并执行传感器操作指令;执行完成之后,传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序;主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间,以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控,用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集,大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号:CN103744661A
公开(公告)日:2014-04-23
申请号:CN201310720218.X
申请日:2013-12-23
申请人: 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号: G06F9/44
摘要: 本发明公开了一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及系统,该方法设置包含GPS/IMU、基本传感器数据和初始传感器安置参数的初始数据,并对基于所述初始数据的多传感器联合数据进行后处理;定义多传感器后处理的数据流转过程及接口文件规范;以GPS/IMU为参考基准,多传感器间通过安置误差配准模型统一规算到同一个绝对参考坐标系的联合数据处理模式。采用本发明的技术方案,能够实现针对多传感器的几何数据后处理。
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公开(公告)号:CN103744661B
公开(公告)日:2017-05-31
申请号:CN201310720218.X
申请日:2013-12-23
申请人: 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号: G06F9/44
摘要: 本发明公开了一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及系统,该方法设置包含GPS/IMU、基本传感器数据和初始传感器安置参数的初始数据,并对基于所述初始数据的多传感器联合数据进行后处理;定义多传感器后处理的数据流转过程及接口文件规范;以GPS/IMU为参考基准,多传感器间通过安置误差配准模型统一规算到同一个绝对参考坐标系的联合数据处理模式。采用本发明的技术方案,能够实现针对多传感器的几何数据后处理。
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公开(公告)号:CN103730864B
公开(公告)日:2016-06-08
申请号:CN201310752586.2
申请日:2013-12-31
申请人: 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法,包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤;其中,所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法,在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段,实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外,借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控,用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集,大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号:CN103606852B
公开(公告)日:2016-08-24
申请号:CN201310611259.5
申请日:2013-11-26
申请人: 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种无人直升机的电力线巡检方法,包括:将电力线按照杆塔进行分段,并根据分段后的电力线布设无人直升机的巡线航迹;若无人直升机需要在各个杆塔处悬停,则将巡线航迹中各个航迹段的交叉点作为悬停点;根据巡线航迹和无人直升机上相机拍摄时的重叠度要求,计算无人直升机巡检时的相机曝光点坐标;根据相机曝光点坐标计算无人直升机上稳定平台的方位角和俯仰角;对电力线进行巡检。采用本发明能够针对不同巡检任务,快速、合理地完成无人直升机的巡检准备工作,保证无人直升机在巡线过程中安全、可靠地飞行,各个传感器能够有效地获取输电线路设备相关数据,为无人直升机的电力线巡检工作带来极大方便。
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公开(公告)号:CN103744390A
公开(公告)日:2014-04-23
申请号:CN201310753319.7
申请日:2013-12-31
申请人: 中国测绘科学研究院 , 广东电网公司电力科学研究院
IPC分类号: G05B19/418
CPC分类号: Y02P90/02
摘要: 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法,包括:地面测控计算机向无人机发送控制指令;主控程序接收控制指令并进行解码;如果为传感器操作指令,则主控程序将传感器操作指令转发至传感器控制程序;传感器控制程序对传感器操作指令进行解码,并执行传感器操作指令;执行完成之后,传感器控制程序返回操作状态信息至主控程序;主控程序向地面测控计算机发送操作状态信息。本发明实现了无人机电力线路巡检时各个机载传感器的控制程序与主控程序之间,以及主控程序与地面控制程序之间的集成与通讯。本发明可以协调多传感器任务的执行和状态监控,用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集,大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号:CN103730864A
公开(公告)日:2014-04-16
申请号:CN201310752586.2
申请日:2013-12-31
申请人: 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种无人机电力线路巡检的协同控制方法,包括在无人机电力线路巡检中的电力线外侧转弯阶段和电力线内侧转弯阶段的控制步骤;其中,所述电力线内侧转弯阶段的控制步骤又包括拐角大于90度和拐角小于90度时的控制步骤。本发明无人机电力线路巡检的协同控制方法,在无人机电力线路巡检的电力线外侧转弯和电力线内侧转弯两个重要阶段,实行了自动数据采集任务执行的协同控制。除此之外,借助本发明还可以进一步对沿线飞行、任务起始、任务暂停和任务结束四个阶段进行无人机的协同控制。本发明可以协调沿电力线路通道飞行的无人机多传感器任务的执行和状态监控,用于电力部门输电线路安全巡检的数据采集,大大提高输电线巡检效率。
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公开(公告)号:CN103606852A
公开(公告)日:2014-02-26
申请号:CN201310611259.5
申请日:2013-11-26
申请人: 广东电网公司电力科学研究院 , 中国测绘科学研究院
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种无人直升机的电力线巡检方法,包括:将电力线按照杆塔进行分段,并根据分段后的电力线布设无人直升机的巡线航迹;若无人直升机需要在各个杆塔处悬停,则将巡线航迹中各个航迹段的交叉点作为悬停点;根据巡线航迹和无人直升机上相机拍摄时的重叠度要求,计算无人直升机巡检时的相机曝光点坐标;根据相机曝光点坐标计算无人直升机上稳定平台的方位角和俯仰角;对电力线进行巡检。采用本发明能够针对不同巡检任务,快速、合理地完成无人直升机的巡检准备工作,保证无人直升机在巡线过程中安全、可靠地飞行,各个传感器能够有效地获取输电线路设备相关数据,为无人直升机的电力线巡检工作带来极大方便。
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公开(公告)号:CN204612710U
公开(公告)日:2015-09-02
申请号:CN201520043819.6
申请日:2015-01-22
申请人: 中国测绘科学研究院
摘要: 本实用新型是一种适合航测的可移动控制靶标球装置,用于航空测量领域,主要解决航拍过程中控制点控制效能不明显等技术问题,它包括有球和三角支撑架,该三角支撑架上安有水平托盘,该球安装在水平托盘上;该球的顶部设有标志顶点,标志顶点、球心O及水平托盘的中心点C处于同一铅垂线上。本实用新型能较好地解决当前测绘领域中机载激光雷达点云与影像配准公共控制点的高精度量算问题,各部分可进行独立拆卸、折叠和移动, 重量轻,折叠收缩长度短,便于携带,可重复使用,适合于野外作业。
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