一种配电终端实时时钟同步方法、同步系统及配电终端

    公开(公告)号:CN114157377B

    公开(公告)日:2023-06-27

    申请号:CN202111447474.7

    申请日:2021-11-30

    Abstract: 本发明涉及电力系统时间同步技术领域,公开了一种配电终端实时时钟同步方法、同步系统及配电终端。本发明的配电终端与服务器进行基于PTP协议的主从时钟对时报文交互,获取对应的时间戳信息,基于系统对称性假设计算时钟偏移和固定偏移,并进一步计算时钟瞬时不对称补偿偏移,通过对所述时钟瞬时不对称补偿偏移进行指数加权移动平均处理,得到当前报文的时钟偏移补偿,通过对得到的时钟偏移、固定偏移和时钟偏移补偿计算总时钟偏移值,再根据所述总时钟偏移值校正配电终端的从时钟与服务器的主时钟同步;本发明提高了基于PTP协议进行对时的精度,解决了配电终端的高精度时钟同步的技术问题。

    一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统

    公开(公告)号:CN110303468A

    公开(公告)日:2019-10-08

    申请号:CN201910441571.1

    申请日:2019-05-24

    Abstract: 本发明涉及电力巡检技术领域,更具体地,涉及一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统,通过人工与双体机器人共同完成分合闸,机械臂末端设置有用于执行分合闸操作的末端操作机构,包括以下步骤:人工打开设备安全柜柜门,并用五防锁解锁开关;对双体机器人下发任务指令;巡检机器人规划路径并行进至任务点;控制机械臂使末端执行机构移动至操作点附近;拍摄环境照片并与预设图片进行匹配;判断匹配是否成功,若匹配成功则进入步骤S107,若匹配失败,则进行重新定位,直至匹配成功;驱动末端机构执行分合闸操作;判断是否操作成功,若操作成功则进入下一步,若操作失败则返回上一步;双体机器人退出任务点,人工完成后续锁柜/箱工作。

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