一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统

    公开(公告)号:CN110303468A

    公开(公告)日:2019-10-08

    申请号:CN201910441571.1

    申请日:2019-05-24

    IPC分类号: B25J5/00 B25J9/16

    摘要: 本发明涉及电力巡检技术领域,更具体地,涉及一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统,通过人工与双体机器人共同完成分合闸,机械臂末端设置有用于执行分合闸操作的末端操作机构,包括以下步骤:人工打开设备安全柜柜门,并用五防锁解锁开关;对双体机器人下发任务指令;巡检机器人规划路径并行进至任务点;控制机械臂使末端执行机构移动至操作点附近;拍摄环境照片并与预设图片进行匹配;判断匹配是否成功,若匹配成功则进入步骤S107,若匹配失败,则进行重新定位,直至匹配成功;驱动末端机构执行分合闸操作;判断是否操作成功,若操作成功则进入下一步,若操作失败则返回上一步;双体机器人退出任务点,人工完成后续锁柜/箱工作。