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公开(公告)号：CN108955720B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201811052328.2
申请日：2018-09-10
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供了一种基于四轮独立驱动和转向的里程推算方法及装置，其中方法包括：S1、获取设置于单轮上的旋转编码器采集的旋转脉冲数，结合旋转脉冲数和单轮的周长计算单轮的里程数；S2、获取四轮中前外侧轮的转弯角度，并根据转弯角度以及车体的长度和宽度计算单轮的转弯半径；S3、结合单轮的里程数和单轮的转弯半径，计算得到车体坐标系旋转角度；S4、根据旋转变化矩阵，通过车体坐标系旋转角度和旋转前的车体原点坐标计算旋转后的车体原点坐标。本发明实现了对四轮独立驱动和转向的移动机器人的里程计算。
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公开(公告)号：CN110440764A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910765582.5
申请日：2019-08-19
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种表计检测云台二次对准方法、装置和设备，在对检测圆形与基准图中的基准参考表计进行基于感知哈希相似度检测的同时，基于云台拍摄图的颜色信息进行相似度检测，保证了相似度检测的准确性，解决了现有的采用霍夫圆检测技术进行表计识别存在的识别准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110084842A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910369055.2
申请日：2019-05-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种机器人云台伺服二次对准方法及装置，本申请通过单应矩阵图像投影方式，从SIFT特征匹配得到的多组配对特征点中提取出预置对数的配对特征点，并由提取出的配对特征点建立单应矩阵，通过单应矩阵进行坐标值的投影进而计算实时图像与参考图像的平移像素偏差，解决了现有的变电站巡检机器人通常采用特征点匹配的方式进行二次对准时，需要根据每一对配对特征点的平移像素偏差求出平均像素偏差，再根据平均像素偏差进行二次对准，导致的变电站设备巡检机器人二次对准方法计算量大，对准效率慢的技术问题。
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公开(公告)号：CN110069079A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910368411.9
申请日：2019-05-05
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本申请公开了一种基于焦距变换的机器人云台二次对准方法及相关设备，其中，本申请提供的二次对准方法，通过分别在不同的焦距倍数下进行位置对准，本申请首先通过由低焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行初次对准，然后在初次对准的基础上，在通过由高焦距倍数下的实时图像与目标图像的像素偏差进行二次对准，解决了现有技术的机器人云台都是在一倍焦距下进行机器人云台伺服系统的二次对准，然而在实际应用中，机器人云台伺服系统在一倍焦距下获取到的图像数据包含有大量的局部背景，所需的目标纹理特征并没有不明显，且特征点没有均匀分布容易造成特征匹配错误率高，进而使得像素偏差的计算误差增大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109895116A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910271944.5
申请日：2019-04-04
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种电力管廊轨道机器人巡检方法和装置，将待巡检电力管廊划分为复数个巡检区域，在接收到巡检指令之后，调整轨道机器人的位姿，使得轨道机器人每次对单个巡检区域进行从待巡检电力管廊的巡检起点到终点或终点到起点的电力管廊区域进行图像拍摄，并将图像传输至后台服务器进行电力安全检测分析处理，因此，本申请提供的巡检方法能够覆盖电力管廊的所有巡检区域，使得电力管廊巡检系统能够对整个电力管廊的电力安全情况进行检测，可靠性高，避免了现有的定点巡检模式只能够对制定的管廊位置进行电力设备运行状态巡检，存在智能化巡检程度较低，不能对电力管廊进行全面覆盖性巡检，导致巡检可靠性不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN106549395B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611116694.0
申请日：2016-12-07
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种城市居民配电台区综合补偿装置的容量配置方法，方法对城市居民配电台区的负荷特性进行分析，建立城市居民配电台区负荷群的总体外部特性模型；分析负荷模型中无功的基本需求容量和动态变化容量，以及功率因数的变化，计算出台区负荷需要补偿的总体无功功率；按照无源部分补偿固定无功，有源部分补偿动态无功的优化补偿方案，对综合补偿装置无源部分和有源部分的容量进行配置。方法应用于电能质量控制装置的容量配置领域，尤其针对于城市居民配电台区综合补偿装置的优化配置。
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公开(公告)号：CN106526329B
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201610989752.4
申请日：2016-11-10
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R27/20
摘要： 本发明实施例公开了一种测量地表到深层大地电阻率的方法及装置，用于解决由于四极法和大地电磁法测量电阻率的物理意义不相同，两者测量结果并不能简单拼接而导致其无法较好获得地表至深层大地电阻率分布的技术问题。本发明实施例方法包括：S1、根据采用四极法和大地电磁法测得的大地电阻率数据，获得目标函数；S2、对目标函数采用最小二乘粒子群算法进行初始化得到初始化粒子，获得初始全局最优解；S3、根据初始化粒子进行粒子状态更新，并使用最小二乘法进行反演，获得全局最优解；S4、判断全局最优解是否达到预置条件，若是，则输出全局最优解，否则转至执行S3。
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公开(公告)号：CN107727973A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711086284.0
申请日：2017-11-07
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R31/00
CPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明实施例通过计算机获取到高精度功率分析仪、万用表分别采样得到的电能质量信号源的电流信号、第一电压信号和第二电压信号后，对第一电压信号和电流信号进行处理得到电能质量信号源的基波有效值、基波相位、基波频率、谐波有效值、谐波相位和谐波频率，再根据基波有效值、基波相位进行计算得到电能质量信号源的三相不平衡度和基波功率，然后对第二电压信号进行计算得到电能质量信号源的闪变结果，最后根据电能质量信号源的基波有效值、基波相位、基波频率、谐波有效值、谐波相位、谐波频率、三相不平衡度、基波功率和闪变结果生成电能质量信号源的测量结果。
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公开(公告)号：CN106526329A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610989752.4
申请日：2016-11-10
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R27/20
CPC分类号： G01R27/20
摘要： 本发明实施例公开了一种测量地表到深层大地电阻率的方法及装置，用于解决由于四极法和大地电磁法测量电阻率的物理意义不相同，两者测量结果并不能简单拼接而导致其无法较好获得地表至深层大地电阻率分布的技术问题。本发明实施例方法包括：S1、根据采用四极法和大地电磁法测得的大地电阻率数据，获得目标函数；S2、对目标函数采用最小二乘粒子群算法进行初始化得到初始化粒子，获得初始全局最优解；S3、根据初始化粒子进行粒子状态更新，并使用最小二乘法进行反演，获得全局最优解；S4、判断全局最优解是否达到预置条件，若是，则输出全局最优解，否则转至执行S3。
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公开(公告)号：CN111310753B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201911382999.X
申请日：2019-12-27
申请人： 广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要： 本申请公开了一种表计对准方法及装置，包括：获取待测图像；获取待测图像中的四边形轮廓；对于四边形的轮廓进行筛选处理，选择出矩形轮廓；将矩形与基准图中的目标矩形进行比对，保留矩形中与目标矩形相似度最高的矩形；计算相似度最高的矩阵对应的表计与目标矩形对应的表计的像素偏差，并调整云台的角度，直到像素偏差值小于预设的阈值。本申请通过获取矩形轮廓，通过将矩形轮廓进行筛选，并与目标矩形进行相似度比较从而确定相似度最高的矩形，使得能够更精准完成表计对准。
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