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公开(公告)号：CN112650230B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011479111.7
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/10
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达扫描所得的点云分解到XY平面；依次进行两次差分运算，并对两次差分运算后进行滤波删除；将点云进行DBSCAN聚类；利用路沿侧边点云的几何特征找出路沿侧边点云聚类，并将所述路沿侧边点云聚类中第一个点云ξ1的X分量ξ1_X作为当前帧路沿距离检测值；将满足设定条件各帧路沿检测结果的平均值Ω作为路沿距离检测值d发送至机器人的整车控制器；发送指令使整车控制器根据路沿距离检测值d控制转向系统执行相应的动作实现机器人贴边运动。本发明检测距离广，检测精度高，且对环境具有较强的适应性及抗干扰能力，成本低。
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公开(公告)号：CN112650230A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011479111.7
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02 , G01S17/931 , G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达扫描所得的点云分解到XY平面；依次进行两次差分运算，并对两次差分运算后进行滤波删除；将点云进行DBSCAN聚类；利用路沿侧边点云的几何特征找出路沿侧边点云聚类，并将所述路沿侧边点云聚类中第一个点云ξ1的X分量ξ1_X作为当前帧路沿距离检测值；将满足设定条件各帧路沿检测结果的平均值Ω作为路沿距离检测值d发送至机器人的整车控制器；发送指令使整车控制器根据路沿距离检测值d控制转向系统执行相应的动作实现机器人贴边运动。本发明检测距离广，检测精度高，且对环境具有较强的适应性及抗干扰能力，成本低。
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公开(公告)号：CN111562787A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010465917.4
申请日：2020-05-28
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人全覆盖路径规划区域划分方法、装置、介质及设备，所述方法包括步骤：根据地图求取障碍物多边形和区域边界多边形；检测障碍物多边形中内角大于180度的顶点，所述内角为障碍物多边形中相交的两个边所组成的朝向空闲区域的角度；将障碍物多边形各顶点处的两边在所述顶点处朝向空闲区域延长至与区域边界多边形相交，从而将所述机器人可行走的空闲区域划分得到n个初始子凸多边形；将得到的初始子凸多边形合并为若干凸多边形，得到具有最小子多边形总宽度的最终区域凸分解结果。本发明提高了对具有直线形状的凹面多边形区域的分解性能，可确保子多边形的总宽度最小化、降低计算复杂性，有利于机器人寻找高质量覆盖路径。
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公开(公告)号：CN111562787B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202010465917.4
申请日：2020-05-28
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人全覆盖路径规划区域划分方法、装置、介质及设备，所述方法包括步骤：根据地图求取障碍物多边形和区域边界多边形；检测障碍物多边形中内角大于180度的顶点，所述内角为障碍物多边形中相交的两个边所组成的朝向空闲区域的角度；将障碍物多边形各顶点处的两边在所述顶点处朝向空闲区域延长至与区域边界多边形相交，从而将所述机器人可行走的空闲区域划分得到n个初始子凸多边形；将得到的初始子凸多边形合并为若干凸多边形，得到具有最小子多边形总宽度的最终区域凸分解结果。本发明提高了对具有直线形状的凹面多边形区域的分解性能，可确保子多边形的总宽度最小化、降低计算复杂性，有利于机器人寻找高质量覆盖路径。
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