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公开(公告)号：CN116124148A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310159880.6
申请日：2023-02-23
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种机器人的环岛作业方法和机器人，方法包括：获取机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径；根据所述当前位置、所述当前航向和所述规划环岛路径中各路径点的坐标确定初始断点；基于阿克曼模型根据当前位置、当前航向和初始断点确定目标断点；控制机器人运动至目标断点以继续环岛作业。该方法在断点匹配过程中，根据机器人的当前位置、当前航向和规划环岛路径，并考虑机器人阿克曼模型，可精准匹配续扫位置。
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公开(公告)号：CN115743088A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211584925.6
申请日：2022-12-09
申请人： 深圳犀牛智行科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质，其中，清扫车包括水箱，方法包括：获取水箱当前液位，并根据水箱当前液位获取清扫车的当前整车质量和当前质心位置；根据当前整车质量和当前质心位置更新清扫车的动力学模型，并根据更新后的动力学模型构建清扫车的防侧倾预测模型；根据防侧倾预测模型获取方向盘目标转角，并根据方向盘目标转角对清扫车进行防侧倾控制。由此，通过考虑清扫作业过程中的水箱液位变化，动态辨识清扫车的当前整车质量和当前质心位置，并实时更新清扫车的动力学模型和防侧倾预测模型，从而，提高防侧倾控制精度，降低清扫车侧翻风险，确保清扫车的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN112674646B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011479112.1
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司 , 深圳盈峰环境机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多算法融合的自适应贴边作业方法及机器人，所述方法包括步骤：分别获取机器人前、后两个单线激光雷达扫描所得的点云；基于路沿侧边几何特征和栅格原理分别对两个单线激光雷达扫描所得的点云进行处理提取路沿信息，使每个单线激光雷达均返回两组路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的两组路沿距离检测值的平均值分别获得前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值；根据前、后单线激光雷达的最终路沿距离检测值向整车控制器发送指令，使机器人按设定的贴边距离和整车速度进行贴边运动。本发明检测精度高、适应性广、对环境具有较强的适应性及抗干扰能力、安全可靠、成本低、大大降低作业人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN114091506A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202110975024.9
申请日：2021-08-24
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于摄像头的道路边沿检测方法及装置，其中方法包括：获取摄像头采集的目标区域的道路图像数据；提取道路图像数据中的若干路沿检测框，根据若干路沿检测框的预设区域提取路沿信息，其中，预设区域包括斜对角区域、与水平方向平行的竖直中心区域和与竖直方向平行的水平中心区域中的至少一种。本发明实施例以道路图像数据中灰度变化明显的预设区域提取路沿信息，能够有效降低道路边沿的局部信息对道路边沿提取的影响，在道路边沿不明显或道路边沿材质老化等情况下，稳定且准确提取得到路沿信息，从而能够有效地提高路沿检测的效果。
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公开(公告)号：CN111578932B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202010465918.9
申请日：2020-05-28
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多线激光雷达的建图方法、装置、介质及设备，所述建图方法包括步骤：将多线激光雷达采集的三维点云数据投影到激光雷达所在水平面生成二维激光雷达点云数据；对生成的所述二维激光雷达点云数据进行帧间匹配实现数据关联；根据匹配得到的点云在地图上的位置计算出多线激光雷达位姿，并采用图优化方式管理多线激光雷达坐标序列获得表示机器人的运动轨迹位姿图；根据多线激光雷达位姿、二维激光雷达点云数据、障碍物与激光雷达的距离所对应的计数权重生成占据栅格地图。本发明解决了低高度障碍物距离建图路径较近且存在测量盲区不能建模为障碍物的问题，能够良好处理低高度障碍物在地图中的建模，提高建图的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111962442B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010605667.X
申请日：2020-06-29
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种多功能自跟随环卫机器人及其自跟随方法，所述机器人包括车体、设置在所述车体上的垃圾吸拾作业系统和供水系统、分别设置在车体前端和左右侧的激光雷达、前雷达和侧雷达、与所述激光雷达、前雷达和侧雷达电路连接的控制系统，冲洗作业系统、喷雾消毒作业系统、光源传感器、高反射标志，所述供水系统与垃圾桶管路连接，所述控制系统用于进行目标识别和控制车体进行自跟随作业，并在机器人自跟随时目标被遮挡或丢失时使机器人停车制动，并再次进行目标识别和控制车体进行自跟随作业。本发明具有自跟随垃圾吸拾、高压冲洗、驾驶喷雾降尘、消毒防疫、花草浇灌以及驾驶转场等功能，作业范围广效率高、识别准确率高、操作轻松。
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公开(公告)号：CN111962442A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010605667.X
申请日：2020-06-29
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
摘要： 本发明公开了一种多功能自跟随环卫机器人及其自跟随方法，所述机器人包括车体、设置在所述车体上的垃圾吸拾作业系统和供水系统、分别设置在车体前端和左右侧的激光雷达、前雷达和侧雷达、与所述激光雷达、前雷达和侧雷达电路连接的控制系统，冲洗作业系统、喷雾消毒作业系统、光源传感器、高反射标志，所述供水系统与垃圾桶管路连接，所述控制系统用于进行目标识别和控制车体进行自跟随作业，并在机器人自跟随时目标被遮挡或丢失时使机器人停车制动，并再次进行目标识别和控制车体进行自跟随作业。本发明具有自跟随垃圾吸拾、高压冲洗、驾驶喷雾降尘、消毒防疫、花草浇灌以及驾驶转场等功能，作业范围广效率高、识别准确率高、操作轻松。
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公开(公告)号：CN111058408A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911256246.4
申请日：2019-12-10
申请人： 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： E01H1/05
摘要： 本发明提供了一种智能扫盘扫路车及其作业方法。智能扫盘扫路车作业方法包括以下步骤：a、通过雷达扫描实时获取路沿高度H，以及路沿或路障与第一平面之间的距离L0；b、选定作业模式为增宽模式或阶梯压扫模式；c、基于选定的作业模式，结合车辆固有参数，确定智能扫盘回转中心与第一平面之间的距离L1的最大值L1max；d、基于选定的作业模式，结合雷达扫描信息参数和阈值参数，设定智能扫盘回转中心与第一平面之间的目标距离L、智能扫盘的离地高度以及机械臂的摆角；e、以位置目标值控制机械臂动作，使智能扫盘处于目标位置，固定扫盘和智能扫盘同时进行作业；f、固定扫盘和智能扫盘停止作业，控制机械臂动作，使智能扫盘复位。
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公开(公告)号：CN112379675B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202011367561.7
申请日：2020-11-27
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种环卫机器人的控制方法及系统、环卫机器人，其通过采集传感器数据并进行扫录高精地图、规划行进路径，并开启定位和里程计计算，基于二轮差动模型输出运动控制指令，通过几何模型分解将其解算为前轮的控制指令，来控制前轮的行驶速度和转向角度，进而控制机器人按照规划的路径行驶。通过控制前轮驱动和转向，避免了左右轮由于机械结构存在偏差而导致机器人无法实现良好的路径跟随的问题，并且在进行全覆盖作业时，通过对控制指令进行修正以控制前轮的行驶速度和转向角度，控制机器人平滑地转向，尤其是在掉头时，可保证机器人自动调节车速和转向角度，整车平稳控制，不会出现掉头“蘑菇头”现象，机器人清洁作业覆盖率达到98％。
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公开(公告)号：CN112650230B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011479111.7
申请日：2020-12-15
申请人： 广东盈峰智能环卫科技有限公司 , 长沙中联重科环境产业有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G01S17/931 , G01S17/89 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/10
摘要： 本发明公开了一种基于单线激光雷达的自适应贴边作业方法、装置及机器人，所述方法包括步骤：将单线激光雷达扫描所得的点云分解到XY平面；依次进行两次差分运算，并对两次差分运算后进行滤波删除；将点云进行DBSCAN聚类；利用路沿侧边点云的几何特征找出路沿侧边点云聚类，并将所述路沿侧边点云聚类中第一个点云ξ1的X分量ξ1_X作为当前帧路沿距离检测值；将满足设定条件各帧路沿检测结果的平均值Ω作为路沿距离检测值d发送至机器人的整车控制器；发送指令使整车控制器根据路沿距离检测值d控制转向系统执行相应的动作实现机器人贴边运动。本发明检测距离广，检测精度高，且对环境具有较强的适应性及抗干扰能力，成本低。
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