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公开(公告)号：CN117541644A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311459359.0
申请日：2023-11-03
申请人： 广州工业智能研究院
IPC分类号： G06T7/70 , G06T7/10 , G06V10/762 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种目标定位方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：根据含待检测目标的图像以及激光雷达点云，得到外参矩阵；根据外参矩阵将激光雷达的点云投影到相机坐标系中并进行实例分割，得到检测框数据以及实例分割数据；对第一点云数据进行滤波及自适应密度聚类，得到点云成像；计算点云成像中各点云簇的第一坐标中心，与实例分割数据的第二坐标中心之间的欧式距离；将欧式距离为0的点云簇投影在像素坐标系下的凸包面积以及实例分割所得的凸包面积进行匹配，选取面积重合度最高的点云簇为目标点云，由此确定第一图像中待检测目标所在位置。通过实施本发明，可以有效对检测目标进行定位。
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公开(公告)号：CN114995446A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210696649.6
申请日：2022-06-20
申请人： 广州工业智能研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及无人船控制技术领域，公开了一种无人船编队的自适应控制方法、装置、设备和介质，其方法包括：基于预设的任务路径规划控制领航船进行行动；在领航船行动后，更新领航船的状态信息；获取每艘跟随船的状态信息，基于更新后的领航船的状态信息和每艘跟随船的状态信息，构成无人船编队的整体状态信息；基于目前的整体状态信息，依照探索概率探索潜在的更优决策或以决策概率执行决策表中的最优决策。解决了现有的领航跟随法的多无人船编队控制方法具有模型与环境单一耦合，不能针对不同的环境利用历史数据选择行动决策的缺陷。
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公开(公告)号：CN115032994A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210672811.0
申请日：2022-06-15
申请人： 广州工业智能研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人船编队的领航员重选举方法、装置及存储介质。该方法通过对无人船编队中的领航员节点进行宕机监测和对跟随者节点进行通信失效监测；当监测到所述领航员节点宕机时，选举具有最短目标距离的跟随者节点作为新的领航员节点；当监测到所述跟随者节点为通信失效节点时，向第一跟随者节点广播所述通信失效节点的节点编号，以无效所述通信失效节点发送的选举信息。本发明技术方案提高了对无人船编队执行任务时的稳定性。
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公开(公告)号：CN115014355A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210662859.3
申请日：2022-06-13
申请人： 广州工业智能研究院
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种双体无人船的定点返航调控方法及装置，所述方法包括：当确定无人船偏离定点位置时，分别计算无人船的返航控制参数，以及应对环境扰动的补偿控制参数；基于所述返航控制参数和所述补偿控制参数控制无人船返回至定点位置。本发明可以在确定无人船出现偏移时，实时计算返航所需的控制参数以及可应对环境扰动的返航补偿参数，基于两个参数实时控制无人船移动，使无人船能快速返回其定位点，以减少环境扰动影响对返航的影响，使得无人船可以平稳地返航至定点位置，也可以避免返航过程中出现多条调整航线的问题，以缩短调控耗时，提高调控的效率。
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公开(公告)号：CN115097847A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210856810.1
申请日：2022-07-20
申请人： 广州工业智能研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇避障方法及系统，在获取无人艇位置，运动、姿态信息以及障碍物信息后，利用归一化公式对采集到的信息进行归一化处理后以四元组的形式存入到经验池内；使用神经网络算法对存入经验池内的信息进行计算，得到的决策动作，将得到的决策动作输入到无人艇电机中执行，以使无人艇执行避障动作，相比于其他算法，方法设计了状态空间、奖励函数和动作空间，增加了前期无人艇的探索动作，使神经网络算法在训练时更快的收敛，在通过训练后使用环境广阔，适用于具有风浪流干扰、多障碍物、动态障碍物的场景，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN114675561A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210437044.5
申请日：2022-04-24
申请人： 广州工业智能研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本申请公开了一种无人艇的仿真测试系统、方法、设备及存储介质，仿真测试系统包括虚拟仿真子系统、控制器和地面站，所以本申请仅需要一台计算机设备即可，不需要更多的硬件设备，结构简单，更加贴合实际应用。本申请通过虚拟仿真子系统生成虚拟场景数据，并利用控制器进行简单任务处理和利用地面站进行复杂任务处理，以及根据控制器和地面站的相关信号，对虚拟无人艇进行仿真测试，使无人艇在不进行实际航行的情况下实现复杂环境仿真，从而能够通过虚拟无人艇的航行情况验证相关算法的执行效率，降低无人艇实艇测试的人力物力成本。
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公开(公告)号：CN113641178A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111094484.7
申请日：2021-09-17
申请人： 广州工业智能研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇的规划测绘方法、装置及系统。所述规划测绘装置包括信息获取单元以及覆盖测绘单元。所述规划测绘系统包括规划测绘模块、无人艇以及用户交互模块。通过栅格地图以及实时更新的相邻栅格列表显示测绘进度，并通过预设的外螺旋覆盖算法以及预设的转弯优先级代价启发函数，该规划测绘方法、装置及系统不仅提升死区逃离计算的效率，并实现测绘区域覆盖任务的可视化。
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公开(公告)号：CN115629603A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211239209.4
申请日：2022-10-10
申请人： 广州工业智能研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及无人艇避障技术领域，公开了一种无人艇避障控制方法及装置。该方法能在感知到障碍物时，根据障碍物的方位判断此时是否需要避障，根据障碍物的数量对环境进行划分，采取不同的避障策略。依据每个障碍物与无人艇的最小会遇距离和最小会遇时间进行预判和分析，实时计算无人艇的避障期望速度，动态调整无人艇的避障期望推力，并根据构建的无人艇虚拟人工势场计算的势场合力确定无人艇的避障期望航向，从而形成避障路径，避障后利用LOS轨迹跟随算法制导无人艇回到任务路径。该方法实现了在水面上遇到多个静态障碍物时进行分类来分析和解决无人艇的避障问题，提高了无人艇避障的智能性，提升了无人艇的环境适应性，保障了无人艇航行的安全。
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公开(公告)号：CN114510061A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210276033.3
申请日：2022-03-21
申请人： 广州工业智能研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种无人艇的运动路径规划方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取无人艇的目标位姿状态以及起始位姿状态；目标位姿状态包括：目标坐标以及目标航向角；起始位姿状态包括：起始坐标以及起始航向角；构建无人艇航行区域的栅格地图；从目标位姿状态进行反向搜索，确定无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费，将无人艇从目标位姿状态至栅格地图中每个栅格的花费作为每个栅格的启发值，生成启发值栅格地图；根据启发值栅格地图、起始位姿状态、目标位姿状态及各位姿状态的轨迹单元，生成无人艇从起始位姿状态至目标位姿状态的运动路径；每一位姿状态所对应的轨迹单元根据每一位姿状态以及预设的无人艇动力学模型生成。
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