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公开(公告)号：CN111510020B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010342819.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 广州大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法，所述方法包括：对压电电机的期望输出轨迹进行采样，得到期望输出轨迹序列；将控制输入电压作用到所述压电电机中并采样输出结果，得到所述压电电机的实际输出位置序列；根据所述压电电机的实际输出位置序列和所述期望输出轨迹序列形成误差序列；根据所述误差序列、开环迭代学习控制增益和闭环迭代学习控制增益形成迭代学习控制律；根据所述迭代学习控制律更新下一次迭代的控制输入电压，并将更新好的电压重新作用到所述压电电机中，直至误差指标小于容许范围时停止迭代。本发明能够使得电机系统不受高相对度的限制，且能够在达到精确跟踪控制的基础上减少迭代次数，节省能源消耗。
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公开(公告)号：CN113311705A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110545908.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，公开了针对机器鱼的高阶迭代自学习控制方法、装置及存储介质；该控制方法通过对控制增益集合中的控制增益元素进行择优迭代计算，得到目标控制增益；并根据所述目标控制增益、第一控制输入推力和第一跟踪误差进行高阶迭代计算得到目标控制输入推力，再根据所述目标控制输入推力控制机器鱼进行摆动，以获得期望速度。本发明实现了机器鱼在整个操作空间内游速的完全跟踪和快速收敛。
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公开(公告)号：CN119225174A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411281638.7
申请日：2024-09-13
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及迭代学习控制技术领域，公开了一种被控系统迭代学习控制方法、系统、设备及介质，其中，获取被控系统的历史输入信号、当前误差序列以及历史误差序列；在当前输入信号存在数据丢失的情况下，在所述历史输入信号中确定目标轮次输入信号；根据所述目标轮次输入信号、所述当前误差序列和所述历史误差序列，设置高阶反馈迭代学习控制律；根据所述高阶反馈迭代学习控制律，得到更新后输入信号，并输入所述更新后输入信号至所述被控系统；迭代上述得到更新后输入信号的步骤，直至达到结束条件。其有益效果是，降低数据丢失对输入信号更新的影响，使得在数据丢失的情况下，被控系统的输出仍然能够快速趋近期望输出，实现被控系统的精确控制。
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公开(公告)号：CN113311705B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110545908.0
申请日：2021-05-19
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，公开了针对机器鱼的高阶迭代自学习控制方法、装置及存储介质；该控制方法通过对控制增益集合中的控制增益元素进行择优迭代计算，得到目标控制增益；并根据所述目标控制增益、第一控制输入推力和第一跟踪误差进行高阶迭代计算得到目标控制输入推力，再根据所述目标控制输入推力控制机器鱼进行摆动，以获得期望速度。本发明实现了机器鱼在整个操作空间内游速的完全跟踪和快速收敛。
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公开(公告)号：CN111510020A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010342819.1
申请日：2020-04-27
Applicant: 广州大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开一种针对高相对度压电电机的开闭环迭代学习控制方法，所述方法包括：对压电电机的期望输出轨迹进行采样，得到期望输出轨迹序列；将控制输入电压作用到所述压电电机中并采样输出结果，得到所述压电电机的实际输出位置序列；根据所述压电电机的实际输出位置序列和所述期望输出轨迹序列形成误差序列；根据所述误差序列、开环迭代学习控制增益和闭环迭代学习控制增益形成迭代学习控制律；根据所述迭代学习控制律更新下一次迭代的控制输入电压，并将更新好的电压重新作用到所述压电电机中，直至误差指标小于容许范围时停止迭代。本发明能够使得电机系统不受高相对度的限制，且能够在达到精确跟踪控制的基础上减少迭代次数，节省能源消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111200378A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010090671.7
申请日：2020-02-13
Applicant: 广州大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代学习的压电电机节能控制方法，包括：设置压电电机的采样周期；获取压电电机的期望输出轨迹，根据采样周期进行采样得到采样期望输出序列；设置压电电机的初始控制输入信号；根据初始控制输入信号的映射关系得到实际控制输入信号并传输至压电电机得到实际输出位置；根据实际输出位置得到压电电机输出位置的映射关系，根据采样周期对映射关系进行采样得到采样实际输出序列；将采样期望输出序列与采样实际输出序列进行差值计算得到采样误差函数序列；根据预设收敛条件，计算得到迭代学习增益参数；根据采样误差函数序列和迭代学习增益参数计算得到压电电机进行迭代所需要的迭代输入电压，并将迭代输入电压传输至压电电机。
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公开(公告)号：CN115421382B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210988763.6
申请日：2022-08-17
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及直流电机领域，公开了一种轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其包括如下步骤：根据算法A设置压电电机的采样周期，根据算法B对直流电机期望的输出轨迹进行采样，根据算法C对直流电机初始的控制输入电压进行采样；其次，根据算法D得到真正的控制输入电压，并将其作用于直流电机，从而获得直流电机的实际输出位置yk(n)，得到采样序列#imgabs0#根据算法E计算直流电机系统输出位置与期望输出位置的误差采样序列；最后，根据算法F计算迭代学习控制器的增益，根据算法G计算得到直流电机下一次迭代所需要的输入电压，将得到的输入电压作用于直流电机，重复执行算法E‑G。
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公开(公告)号：CN118611526A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410638304.4
申请日：2024-05-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本申请公开了一种永磁直线电机迭代学习控制方法、系统、设备及介质，方法包括：设置电机的采样周期；根据所述采样周期，获取电机采样的期望轨迹输出序列；设置电机的初始输入信号，并将初始输入信号输入至到实际的电机中，并依据所述采样周期进行采样，得到电机实际的采样输出信号序列；根据所述采样的期望轨迹输出序列、采样输出信号序列，计算得到误差序列；根据收敛条件，计算得到迭代学习控制增益；根据误差序列和控制增益设置迭代学习控制律，并根据所述迭代学习控制律更新下一次迭代的控制输入信号，直至误差序列小于预设的容许范围，则停止迭代。通过本申请迭代学习控制算法能够逐步逼近理想控制轨迹，降低网络随机性对系统性能的影响。
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公开(公告)号：CN115421382A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210988763.6
申请日：2022-08-17
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及直流电机领域，公开了一种轨迹长度随机变化的直流电机的开闭环迭代学习控制方法，其包括如下步骤：根据算法A设置压电电机的采样周期，根据算法B对直流电机期望的输出轨迹进行采样，根据算法C对直流电机初始的控制输入电压进行采样；其次，根据算法D得到真正的控制输入电压，并将其作用于直流电机，从而获得直流电机的实际输出位置yk(n)，得到采样序列根据算法E计算直流电机系统输出位置与期望输出位置的误差采样序列；最后，根据算法F计算迭代学习控制器的增益，根据算法G计算得到直流电机下一次迭代所需要的输入电压，将得到的输入电压作用于直流电机，重复执行算法E‑G。
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公开(公告)号：CN111200378B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010090671.7
申请日：2020-02-13
Applicant: 广州大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代学习的压电电机节能控制方法，包括：设置压电电机的采样周期；获取压电电机的期望输出轨迹，根据采样周期进行采样得到采样期望输出序列；设置压电电机的初始控制输入信号；根据初始控制输入信号的映射关系得到实际控制输入信号并传输至压电电机得到实际输出位置；根据实际输出位置得到压电电机输出位置的映射关系，根据采样周期对映射关系进行采样得到采样实际输出序列；将采样期望输出序列与采样实际输出序列进行差值计算得到采样误差函数序列；根据预设收敛条件，计算得到迭代学习增益参数；根据采样误差函数序列和迭代学习增益参数计算得到压电电机进行迭代所需要的迭代输入电压，并将迭代输入电压传输至压电电机。
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