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公开(公告)号：CN114941764A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210540641.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种基于介电高弹体驱动的管道爬行折纸机器人，其通过在Kresling折纸结构的两侧对称设有旋转式介电高弹体驱动器和介电高弹体锚定器，旋转式介电高弹体驱动器和介电高弹体锚定器粘连后连接在Kresling折纸结构的两侧，位于Kresling折纸结构一侧的介电高弹体锚定器上安装有微型电源与微型高压放大器，并与每个旋转式介电高弹体驱动器和介电高弹体锚定器电连接。该机器人通过介电高弹体锚定器的伸展与收缩实现锚定和解锚，从该改变与管壁的接触面积，其爬行方式采用旋转式介电高弹体驱动器与Kresling折纸机构配合使整个机器人完成伸展与收缩运动，通过微型电压和微型高压放大器不仅可提供高压电，还可实现无绳拖拽，避免机器人在运动过程中发生牵绊后脱落损坏。
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公开(公告)号：CN114941764B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210540641.0
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种基于介电高弹体驱动的管道爬行折纸机器人，其通过在Kresling折纸结构的两侧对称设有旋转式介电高弹体驱动器和介电高弹体锚定器，旋转式介电高弹体驱动器和介电高弹体锚定器粘连后连接在Kresling折纸结构的两侧，位于Kresling折纸结构一侧的介电高弹体锚定器上安装有微型电源与微型高压放大器，并与每个旋转式介电高弹体驱动器和介电高弹体锚定器电连接。该机器人通过介电高弹体锚定器的伸展与收缩实现锚定和解锚，从该改变与管壁的接触面积，其爬行方式采用旋转式介电高弹体驱动器与Kresling折纸机构配合使整个机器人完成伸展与收缩运动，通过微型电压和微型高压放大器不仅可提供高压电，还可实现无绳拖拽，避免机器人在运动过程中发生牵绊后脱落损坏。
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公开(公告)号：CN115675677A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211478728.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 广州大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种具有折纸骨骼防护的软体机器人，属于软体机器人技术领域。其包括前壳体和后壳体，二者间通过折纸骨骼连接，折纸骨骼整体采用折纸管结构，软体脊柱贯穿折纸管结构并嵌设于前、后壳体间，前、后壳体通过第一拉簧和第二拉簧柔性连接，第一拉簧、第二拉簧和软体脊柱共同组成双稳态弹性体系统，软体机器人在系统作用下拥有软体脊柱向上弯曲的弯曲储能状态和向下弯曲的伸展释能状态两种稳态，第一拉簧和第二拉簧在软体脊柱弯曲和伸展过程快速储存和释放弹性能，为软体机器人快速奔跑提供动力，软体脊柱通过气动驱动弯曲变形输入能量以突破双稳态能量势阱，实现稳态快速转换，使软体机器人快速储存和释放能量，从而实现快速奔跑。
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公开(公告)号：CN114394058A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111623431.X
申请日：2021-12-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 一种具有良好缓冲吸能特性的曲面折纸管结构，包括管状的折叠单元，折叠单元由多块依次连接的折叠板组成，相邻两个折叠板之间通过谷折连接，折叠板包括通过山折连接的第一单元板和第二单元板，谷折和山折沿折叠单元的外周方向交替排布，谷折和山折均呈曲线状。本发明采用曲线折痕可以实现两点之间多种折痕弯折形式，大大提高了折纸管结构的设计自由度，有利于进一步提升折纸管结构吸能能力，且采用曲线的折痕，使折叠单元形成多个曲面结构，相对于直线折痕形成的多个平面结构，其承载能力更强，属于缓冲技术领域。
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