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公开(公告)号：CN115533916B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211347581.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供了一种机械臂末端负载质量辨识方法、系统、设备及介质，该方法包括在机械臂末端设置未知质量的负载；基于拉格朗日法建立六自由度机械臂的带负载动力学模型；规划机械臂运行路径，控制机六自由度机械臂按照期望轨迹运动，采集获取各关节的第一监测数据；建立基于电流的末端负载动力学模型；利用第一监测数据代入带负载动力学模型，计算确定各个关节第一力矩；利用第一监测数据代入末端负载动力学模型，计算确定各个关节第二力矩；根据各个关节的第一力矩与第二力矩建立等式确定负载质量。负载质量的计算是基于机械臂末端设置未知负载条件下建立的动力学模型及基于电流的末端负载动力学模型来进行负载质量的求解，使辨识更准确。
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公开(公告)号：CN116834010A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310904801.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供了一种基于神经网络的工业机器人末端负载辨识方法及系统，其中，方法包括：S1.在机器人运动的过程中，按照采样周期采集机器人所有关节的特征数据；S2.对特征数据进行预处理，并划分为训练集和测试集；S3.构建负载辨识神经网络FPCNN，使用训练集对负载辨识神经网络进行迭代训练，得到负载辨识神经网络模型；S4.使用测试集对负载辨识神经网络模型进行测试，若测试准确率达到预设阈值，则进行步骤S5，若测试误差值大于预设阈值，则重复步骤S3；S5.通过训练好的负载辨识神经网络模型对机器人末端负载进行辨识，得到末端负载质量。本发明提高了模型泛化能力，提高了计算效率与计算精度。
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公开(公告)号：CN117540251A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311552875.8
申请日：2023-11-20
Applicant: 广州大学
IPC: G06F18/24 , G01M13/045 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/27 , G06F123/02
Abstract: 本说明书实施例提供了一种基于ARIMA的轴承剩余寿命预测方法及系统，其中，方法包括：采集轴承的原始振动信号；对所述原始信号进行处理，提取所述轴承的特征参数，计算所述特征参数的时间序列；通过所述特征参数的时间序列建立差分自回归移动平均模型ARI MA；通过ARI MA模型预测轴承未来的特征参数；将预测的特征参数的值与预设故障阈值进行比较，当预测的特征参数的值大于故障阈值时，根据当前特征参数计算轴承剩余寿命。本发明可对运行中的轴承进行在线剩余寿命预测，有效预测滚动轴承的故障发生，计算轴承剩余寿命。
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公开(公告)号：CN116704424A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310715661.1
申请日：2023-06-15
Applicant: 广州大学
IPC: G06V20/50 , G06V10/766 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本说明书实施例提供了一种基于改进Faster‑RCNN的船舶目标检测方法及系统，其中，方法包括：获取公开船舶数据集，对公开船舶数据集进行预处理，划分训练集和验证集；构建Faster‑RCNN算法模型，在特征提取网络中采用多头注意力机制Multi‑Head Attention与特征金字塔FPN进行特征提取，在区域生成网络RPN中采用加权框求和策略替换非极大值抑制策略对Faster‑RCNN算法模型进行优化；通过训练集训练Faster‑RCNN算法模型并通过验证集对Faster‑RCNN算法模型进行验证，保存每一次循环迭代的权重信息，选择最后一次迭代的权重信息作为最终Faster‑RCNN检测模型；通过最终Faster‑RCNN检测模型进行检测识别。本发明通过改进Faster‑RCNN模型，加快锚定框计算，预测位置坐标和类概率，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN115592664A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211315407.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 广州大学(CN)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端负载辨识方法和系统，其方法包括设置机器人运动路径；按照设计路径分别运行空载和带负载状态下的机器人；采集空载和带负载状态下的第1初始数据和第2初始数据；根据第1和第2初始数据截取所需的第3初始数据和第4初始数据并进行滤波处理；分别建立工业机器人本体动力学模型和带负载动力学模型；建立关于电流表示的末端负载动力学方程；将滤波后数据分别带入模型及方程进行计算末端负载质量的大小，利用该方法可以快速且准确的求解负载质量，可以广泛应用于工业机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533916A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211347581.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供了一种机械臂末端负载质量辨识方法、系统、设备及介质，该方法包括在机械臂末端设置未知质量的负载；基于拉格朗日法建立六自由度机械臂的带负载动力学模型；规划机械臂运行路径，控制机六自由度机械臂按照期望轨迹运动，采集获取各关节的第一监测数据；建立基于电流的末端负载动力学模型；利用第一监测数据代入带负载动力学模型，计算确定各个关节第一力矩；利用第一监测数据代入末端负载动力学模型，计算确定各个关节第二力矩；根据各个关节的第一力矩与第二力矩建立等式确定负载质量。负载质量的计算是基于机械臂末端设置未知负载条件下建立的动力学模型及基于电流的末端负载动力学模型来进行负载质量的求解，使辨识更准确。
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公开(公告)号：CN115592664B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211315407.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端负载辨识方法和系统，其方法包括设置机器人运动路径；按照设计路径分别运行空载和带负载状态下的机器人；采集空载和带负载状态下的第1初始数据和第2初始数据；根据第1和第2初始数据截取所需的第3初始数据和第4初始数据并进行滤波处理；分别建立工业机器人本体动力学模型和带负载动力学模型；建立关于电流表示的末端负载动力学方程；将滤波后数据分别带入模型及方程进行计算末端负载质量的大小，利用该方法可以快速且准确的求解负载质量，可以广泛应用于工业机器人上。
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公开(公告)号：CN115655718A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211347091.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于informer模型的滚动轴承剩余寿命预测的方法、系统及装置，所述方法包括，S1、获取轴承的原始振动信号得到多维数据集；S2、将多维数据集输入informer模型中得到预测结果；S3、将预测结果与预设阈值做比较，若预测结果大于预设阈值，计算滚动轴承剩余寿命，若预测结果大于预设阈值，则返回步骤1执行。本发明可以实现对轴承有效可靠的寿命预测。
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公开(公告)号：CN115575456A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211216446.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及碳纳米管技术领域，尤其是涉及一种判断碳纳米管复合材料在导电过程中相变的方法，包括如下步骤：制备碳纳米管复合材料混合溶液，并置于密封保护装置中；向碳纳米管复合材料混合溶液中加入碘钟实验指示剂和惰性气体；密封保护装置通过水浴加热装置逐渐升温，通过电路装置测量碳纳米管复合材料混合溶液的电阻变化；根据指示剂的颜色变化判断碳纳米管复合材料的相变机理；当指示剂变色，则判断为化学相变；当指示剂不变色，则判断为物理相变。
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公开(公告)号：CN114720514A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210557326.9
申请日：2022-05-20
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种用于观测复合材料中碳纳米管动态浓度分布的装置，包括避光加热仓，避光加热仓的内壁上盘绕有高温加热管，避光加热仓内部中心位置架设有上基座和下基座，下基座的顶端安装有压力传感器，压力传感器与上基座之间通过两个导电玻璃板夹持有碳纳米管复合材料，导电玻璃板与上基座的底端以及导电玻璃板与压力传感器之间均设有压电陶瓷环片，压电陶瓷环片外部连接万用表，测量碳纳米管复合材料的电阻值变化，避光加热仓的上下两端与两个导电玻璃板之间形成成像通道，利用纹镜原理增强对碳纳米管浓度的敏感性，从而实时观测碳纳米管在高透光性基体材料内的动态分布变化。
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