公开(公告)号：CN114063436B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202111176234.8

申请日：2021-10-09

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘长红 ,  廖梓鹏 ,  林韦任 ,  谢泽文 ,  陈凯伟 ,  宋品豪 ,  朱大昌

IPC: G05B11/42 ,  B63B39/00

Abstract: 本发明公开了一种水面机器人抗干扰控制方法、系统、设备及介质，方法包括：获取水面机器人的欧拉角；对水面机器人进行风浪训练，得到PID参数表；结合PID参数表和欧拉角确定神经元PID控制器的初始PID参数；对欧拉角进行误差分析，根据欧拉角的误差值对水面机器人的电机输出进行调节，并确定神经元PID控制器的学习速率；将欧拉角输入神经元PID控制器，根据学习速率和初始PID参数确定神经元PID控制器的目标PID参数，通过PID算法计算得到PWM信号值；根据PWM信号值对电机的正反转以及推力进行调控，对水面机器人的姿态进行调节。本发明能够提高水面机器人的抗干扰能力，可广泛应用于水面机器人控制技术领域。

公开(公告)号：CN114063436A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111176234.8

申请日：2021-10-09

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘长红 ,  廖梓鹏 ,  林韦任 ,  谢泽文 ,  陈凯伟 ,  宋品豪 ,  朱大昌

IPC: G05B11/42 ,  B63B39/00

Abstract: 本发明公开了一种水面机器人抗干扰控制方法、系统、设备及介质，方法包括：获取水面机器人的欧拉角；对水面机器人进行风浪训练，得到PID参数表；结合PID参数表和欧拉角确定神经元PID控制器的初始PID参数；对欧拉角进行误差分析，根据欧拉角的误差值对水面机器人的电机输出进行调节，并确定神经元PID控制器的学习速率；将欧拉角输入神经元PID控制器，根据学习速率和初始PID参数确定神经元PID控制器的目标PID参数，通过PID算法计算得到PWM信号值；根据PWM信号值对电机的正反转以及推力进行调控，对水面机器人的姿态进行调节。本发明能够提高水面机器人的抗干扰能力，可广泛应用于水面机器人控制技术领域。

公开(公告)号：CN114089656B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202111255554.2

申请日：2021-10-27

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘长红 ,  林韦任 ,  谢泽文 ,  廖梓鹏 ,  陈凯伟 ,  宋品豪 ,  梁忠伟 ,  刘晓初

IPC: G05B19/042 ,  E02B15/10

Abstract: 本发明公开了基于机器视觉和强化学习的海洋垃圾回收规划方法及系统，方法包括：采用目标检测算法对海上漂浮垃圾进行目标检测，获取目标数据，所述目标数据包括海上漂浮垃圾数量、类别、位置和距离的信息；根据所述目标数据建立目标线性系统；根据所述目标线性系统确定海洋垃圾回收规划策略，并根据所述海洋垃圾回收规划策略对所述海上漂浮垃圾进行清理。本发明提高了海上垃圾回收效率且引入了能耗控制，能够降低能耗，提高设备的续航能力，可广泛应用于人工智能和海洋垃圾处理等技术领域。

公开(公告)号：CN114089656A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111255554.2

申请日：2021-10-27

Applicant: 广州大学

Inventor： 刘长红 ,  林韦任 ,  谢泽文 ,  廖梓鹏 ,  陈凯伟 ,  宋品豪 ,  梁忠伟 ,  刘晓初

IPC: G05B19/042 ,  E02B15/10

Abstract: 本发明公开了基于机器视觉和强化学习的海洋垃圾回收规划方法及系统，方法包括：采用目标检测算法对海上漂浮垃圾进行目标检测，获取目标数据，所述目标数据包括海上漂浮垃圾数量、类别、位置和距离的信息；根据所述目标数据建立目标线性系统；根据所述目标线性系统确定海洋垃圾回收规划策略，并根据所述海洋垃圾回收规划策略对所述海上漂浮垃圾进行清理。本发明提高了海上垃圾回收效率且引入了能耗控制，能够降低能耗，提高设备的续航能力，可广泛应用于人工智能和海洋垃圾处理等技术领域。