公开(公告)号：CN117922809A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410092838.1

申请日：2024-01-22

申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司

发明人： 林钦坚 ,  郑胜平 ,  周正朝 ,  梁昌万 ,  刘青晗 ,  李伟强

IPC分类号： B63H25/42 ,  G05D1/43 ,  B63H21/21 ,  B63B35/00 ,  G05D109/30

摘要： 本发明提出一种无人船多推进器控制方法、系统、设备及介质，其方法包括：获取无人船各推进器的运行状态信息，根据运行状态信息确定故障推进器；其中，无人船具有至少四个对称分布在无人船左右船侧的推进器，任一船侧的推进器与另一船侧上完全对称的推进器组成同构对称组，任一船侧的推进器与另一船侧上偏心对称的推进器组成异构对称组；将不包含故障推进器的任一同构对称组或不包含故障推进器的任一异构对称组标记为目标对称组，对目标对称组中的两个推进器进行差速控制，实现无人船转向或直线航向。本发明通过多个水下推进器的冗余备份，解决少数个推进器故障失去动力后，无法安全返回水岸边的问题，确保无人船可实现转向或直线航行。

公开(公告)号：CN221563407U

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202420161202.3

申请日：2024-01-22

申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司

发明人： 林钦坚 ,  郑胜平 ,  周正朝 ,  刘青晗 ,  梁昌万 ,  李伟强

IPC分类号： B63H11/00 ,  B63B35/00

摘要： 本申请提出一种多推进器无人船，包括：船体；第一推进组件包括推进器Ml和推进器Mr；两个安装座对称可拆卸安装在船体上；副翼安装片与安装座相连；第二推进组件包括推进器Msl和推进器Msr，推进器Msl和推进器Msr配合推进器Ml和推进器Mr推动船体运动和控制船体实现左转或右转。通过安装座，将第二推进组件对称安装在船体两侧，安装座通过副翼安装片可拆卸安装在船体上，便于安装座的拆卸，由第一推进组件和第二推进组件共四个推进器对船体进行推进，当其中一组推进器发生故障后，通过另一组推进器仍可实现船体左转、右转的自主调节，当两组推进器均发生故障时，可根据两边不同组的推进器实现船体的正常运转。