公开(公告)号：CN118328982A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410422561.4

申请日：2024-04-09

申请人： 广州广检建设工程检测中心有限公司 ,  广州大铁锐威科技有限公司

发明人： 苏瑞明 ,  王义 ,  缪丹 ,  王凤之 ,  邓勇杰 ,  杨富炜 ,  罗创涟 ,  温小凡 ,  陈松 ,  郭荣幸 ,  张晓彤 ,  周洹楷 ,  陈慧敏

IPC分类号： G01C9/02 ,  G01C9/00

摘要： 本申请公开了一种测斜仪牵引机器人及应用其的测斜方法，测斜仪牵引机器人连接有无线测斜仪和牵引线；测斜仪牵引机器人包括：安装壳、主机控制装置、用于缠绕牵引线的卷线盘和用于控制卷线盘进行均匀收线和均匀放线的走线控制装置；安装壳的底部设有支撑架；主机控制装置、卷线盘和走线控制装置安装于安装壳；主机控制装置与无线测斜仪通信连接；主机控制装置连接有电动机，电动机与卷线盘连接；主机控制装置还连接有用于获取牵引线的走线长度和线端受力数据的传感器检测模块，主机控制装置用于根据传感器检测模块的走线长度和线端受力数据、对电动机的转动状态和转动步距的状态进行控制；本申请具有提高测斜效率的效果。

公开(公告)号：CN118310481A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410422555.9

申请日：2024-04-09

申请人： 广州广检建设工程检测中心有限公司 ,  广州大铁锐威科技有限公司

发明人： 苏瑞明 ,  王义 ,  缪丹 ,  王凤之 ,  邓勇杰 ,  伍艳良 ,  罗创涟 ,  温小凡 ,  郭荣幸 ,  周洹楷 ,  张晓彤 ,  陈慧敏

IPC分类号： G01C9/00 ,  G01C9/02

摘要： 本申请公开了一种基于惯性测量单元与距离的非完整性约束的测斜方法，包括：在测斜仪位于目标测量体的测斜管内作业过程中，采用满足非完整性约束条件的牵引装置对测斜仪进行牵引，非完整性约束条件满足测斜仪沿测斜管移动时，测斜仪的侧向速度和垂向速度为零；并计算测斜仪的牵引速度；采用惯性测量单元采集测斜仪的惯导测量数据，得到惯导测量数据的初始编排数据集，初始编排数据集包括姿态数据、速度数据和位置数据；将测斜仪的牵引速度、初始编排数据集输入预设的卡尔曼滤波模型中进行数据滤波处理和数据误差计算，得到数据误差反馈信息；预设的卡尔曼滤波模型满足非完整性约束条件；根据数据误差反馈信息对初始编排数据集进行数据修正优化，得到测斜仪的优化三维坐标测量数据；获取目标测量体的初始三维坐标测量数据，根据初始三维坐标测量数据和优化三维坐标测量数据，计算确定目标测量体的深层位移量。本申请具有提高测斜仪的测量结果的精确度的效果。