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公开(公告)号：CN104589301B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410787423.2
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上，第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连，另一端与第一连杆、第一拉杆相连，第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连，第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连，第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。本发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104626092A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410787598.3
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明公开了一种具有七连杆四自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、连杆以及机械手。主动杆均与旋转机架连接，第一主动杆与第一拉杆连接，第二主动杆与第一连杆连接，第三主动杆与第二拉杆连接，第一拉杆与第一连杆连接，第二连杆分别与第二拉杆、第一连杆连接，机械手与第二连杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104612192A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410769080.7
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有主动变胞功能的可控装载机构，包括机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，降低了装载机构造价，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104552243A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410767906.6
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明提供一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的变胞执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本发明通过变胞合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104552232A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410786840.5
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
摘要： 本发明提供一种多自由度可控机构式移动码垛机器人，包括移动平台、旋转机架、手臂升降机构、末端执行器平动保持机构、法兰盘。所述旋转机架通过旋转副连接在移动平台上；所述手臂升降机构包括大臂、小臂、第一主动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆，第二主动杆、第四连杆，各杆件通过铰链相连接；所述末端执行器平动保持机构包括大臂、第一辅助连杆、三角辅助架、旋转机架组成的平行四边形机构和由小臂、第二辅助连杆、三角辅助架、末端执行器平动保持器组成的平行四边形机构。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，而且该码垛机器人结构紧凑，刚度大，使该码垛机器人可靠性以及动态稳定性更好。
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公开(公告)号：CN104552243B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410767906.6
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明提供一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人，包括一个带并联闭环子链的变胞执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个移动平台。所述串联的执行机构主链可控制末端执行器所在平面的平面运动，机身和移动平台的运动可实现动平台的空间运动。所述带并联闭环子链的变胞执行机构子链通过一个闭环子链与串联的执行机构主链实现变胞运动。本发明通过变胞合成运动实现控制，既有可控、可调、输出柔性性能，又有多功能阶段变化、多拓扑结构变化和多自由度变化的特征，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104612193A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410770304.6
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有主动变胞功能的移动可控装载机构，包括可移动平台、机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，通过可移动平台实现移动功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，同时具有移动和操作功能，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104612191A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410769060.X
申请日：2014-12-12
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有主动变胞功能的多自由度移动装载机构，包括可移动平台、机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，通过可移动平台实现移动功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，同时具有移动和操作功能，适用于制造各类装载机及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104575156A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410787351.1
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
IPC分类号： G09B9/12
CPC分类号： G09B9/12
摘要： 本发明提供一种具有多连杆可控式运动系统的可移动飞行模拟器平台，包括车体、旋转机架、主动杆、拉杆、座舱平台以及电动机。第一、第二、第三、第四主动杆安装在旋转机架上，第一、第二、第三、第四主动杆分别与第一、第二、第三、第四拉杆相连，第一、第二、第三、第四拉杆的另一端均与座舱平台相连，电动机安装在旋转机架上，其输出端与主动杆相连。本发明采用电动机安装于旋转机架上的连杆可控机构代替原来液压作动筒安装于固定机架上的单一机构，克服了原有机构刚度小、能耗大、转换效率低、维护成本高、动态性能差、工作空间小、使用寿命短、噪声高等缺陷，并将旋转机架安装在车体上，方便座舱平台移动，满足多种飞行训练场合需求。
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公开(公告)号：CN104551468A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410787552.1
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
CPC分类号： B23K37/0294 , B25J5/00
摘要： 本发明提供一种五自由度可控机构式移动焊接机器人，由水平行走机构、机架、机身、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆和末端执行器连接构成一个并联可控四杆机构；机架连接在水平行走机构上，机身通过第一转动副连接在机架；第一主动杆一端通过第二转动副连接在机身，另一端通过第三转动副与第一连杆头端相连；第二主动杆一端通过第四转动副与机身相连接，另一端通过第五转动副与第二连杆一端相连；第二连杆另一端通过第六转动副连接在第一连杆中部位置，第一连杆尾端与末端执行器相连。本发明通过并联的四杆机构、机架和水平行走机构的合成运动来控制末端执行器的空间运动，使末端执行器更加灵活，各个关节的转动惯量小，动态性能更好。
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