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公开(公告)号：CN104493815B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410828808.9
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 多自由度工业机器人机构，该机器人机构的第一转动铰支座下端连接在机架上，第一连杆一端与第一转动铰支座上端连接另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第二转动铰支座上端连接，第二转动铰支座下端连接在机架上；第一球状铰支座下端同时连接在第二连杆和第三连杆上，第五连杆一端连接在第一球状铰支座上端另一端连接在动平台上。本发明不仅具有传统并联机器人刚度重量比大，承载能力强、误差累积小等优点，而且比传统并联式机器人运动空间大，更灵活。
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公开(公告)号：CN104551477B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410817779.6
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种利用多自由度可控机构式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104608111B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410828906.2
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种带移动副的四自由度九连杆可控移动操作机械臂，该机械臂的第一摆动连杆下端连接在回转平台上上端与三角连接板的第一端连接；第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第二端连接；第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接；第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接；第一主动杆下端连接在回转平台上上端与第一连杆一端连接另一端连接在第一摆动杆上；第二主动杆下端连接在回转平台上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在滑动套筒上，第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上。本发明克服了刚性差惯量大、关节误差容易积累、反应不灵敏等缺点，工作效率和稳定性高。
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公开(公告)号：CN104552255B
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201410814209.1
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
摘要： 一种多自由度可控机构式焊接机器人，立柱一端通过转动副与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；滑块一端通过移动副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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公开(公告)号：CN104589301B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410787423.2
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
摘要： 本发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上，第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连，另一端与第一连杆、第一拉杆相连，第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连，第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连，第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。本发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104647334A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201410828909.6
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种可控多连杆移动机械臂，该移动机械臂的第二主动杆一端与旋转机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第六连杆一端刚性连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与旋转机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与旋转机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与旋转机架连接另一端与第四连杆连接，第四连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，伺服电机大部分都可以安装在旋转机架上。
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公开(公告)号：CN104626138A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410755855.5
申请日：2014-12-10
申请人： 广西大学
摘要： 一种具有对称的机构式移动机械手，包括多个并联机构闭环执行机构子链、一个串联的执行机构主链和一个可移动平台。所述的多个并联机构闭环执行机构子链控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，通过多个并联连杆子链、机身和可移动平台的运动实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接实现末端执行器的空间运动，通过可移动平台实现同时移动和操作的功能，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，杆件能做成轻杆，机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，适用于更多的场合。
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公开(公告)号：CN104626108A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410826310.9
申请日：2014-12-25
申请人： 广西大学
摘要： 一种先进多自由度可控机械手，该可控机械手第二主动杆下端连接在回转平台上，第二主动杆上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接第四连杆上；第二连杆下端连接在回转平台上，第二连杆上端连接在第四连杆上；第四连杆一端连接在手腕部上，第四连杆另一端与第三主动杆一端连接，第三主动杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与手腕部一端连接，手腕部另一端连接手爪上；第一主动杆下端连接在转动平台上，第一主动杆上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第二连杆上。本发明采用串并联机构，兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点，尽可能将驱动电机安装在机座位置，降低了杆件的承载负荷。
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公开(公告)号：CN104626092A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410787598.3
申请日：2014-12-17
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明公开了一种具有七连杆四自由度可控机构式移动机械臂，包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、连杆以及机械手。主动杆均与旋转机架连接，第一主动杆与第一拉杆连接，第二主动杆与第一连杆连接，第三主动杆与第二拉杆连接，第一拉杆与第一连杆连接，第二连杆分别与第二拉杆、第一连杆连接，机械手与第二连杆连接。本发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
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公开(公告)号：CN104625519A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410814186.4
申请日：2014-12-23
申请人： 广西大学
IPC分类号： B23K37/02
CPC分类号： B23K37/02 , B23K37/0247 , B23K37/0282
摘要： 本发明涉及一种利用多自由度可控移动式连杆机构进行焊接施工的方法，利用立柱、主臂、第一摇臂、第二摇臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆构成执行主链，利用第五连杆、第六连杆、第七连杆、立柱和主臂构成执行子链，焊接作业进行时，通过电机驱动主臂，使主臂进行旋转运动，第五连杆、第六连杆和第七连杆支撑主臂，并与主臂进行运动合成；再通过电机驱动第二摇臂，从而使第二摇臂对第三连杆进行摇臂式控制；通过电机驱动，使第三连杆和第四连杆进行旋转运动，从而使连杆机构完成焊接作业。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。
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